à‰tude des différentes lois de commande pour un robot manipulateur à 6DDL comportant une liaison prismatique

• Remerciements
  
• Dédicaces
  
• Sommaire
  
• Liste des figures
  
• Liste des tableaux
  
• Introduction Générale
  
• Chapitre I
  
• Le Modèle géométrique direct du robot (MGD)
  
  • I.2. Description de la géométrie des robots à structure ouverte simple
    
    • I.2.1. Paramétrage de Denavit Hartenberg
      
  • I.3. Le MGD d'un robot manipulateur 
    
  • I.4. Représentation des coordonnées opérationnelles
    
    • I.4.1. Les angles de Cardans (Roulis - Tangage - Lacet « RTL »)
      
  • I.5. Le MGD du robot
    
    • I.5.1 La chaîne cinématique du robot
      
    • I.5.2. Application 
      
  • I.6. Espace de travail
    
    • I.6.1. Définition
      
    • I.6.2. Application numérique
      
  • I.7. Conclusion 
    
• Chapitre II
  
• Le Modèle géométrique inverse du robot (MGI)
  
  • II.1. Introduction 
    
  • II.2. Position du problème 
    
  • II.3. Calcul du MGI par la méthode de Paul 
    
    • II.3.1. Principe
      
    • II.3. 2. Le découplage cinématique
      
  • II.4. le MGI du robot choisi
    
  • II.5. Application
    
  • II.5. Conclusion 
    
• Chapitre III
  
• Etude cinématique du robot
  
  • III.1. Introduction
    
  • III.2. Le modèle cinématique direct (MCD)
    
  • 
    
    • III.2.1 Calcul Indirect de la matrice Jacobienne
      
    • III.2.2. Calcul direct de la matrice Jacobienne
      
    • III.2.3. le calcul du MCD par les équations de récurrence
      
    • III.2.4. la jacobienne analytique 
      
    • III.2.5. Utilisation de la matrice jacobienne 
      
      • III.2.5. 1. Calcul des efforts statiques
        
      • III.2.5.2. Les positions de singularité 
        
  • III.3. Vitesse et accélération inverses 
    
  • III.4. Application sur le robot choisi
    
    • III.4.1. calcul de la jacobienne géométrique 
      
    • III.4.2. calcul de la jacobienne analytique
      
    • Puisque la rotation est spécifiée par les angles de RTL, les vitesses sont calculées par la relation. Un programme de vérification a été fait, toujours afin de valider les résultats, il est indiqué par le schéma présenté ci dessous :
      
    • 
      
    • III.4.3. Les positions de singularité 
      
  • III.5. Conclusion
    
• Chapitre IV
  
• L'étude dynamique du robot
  
  • IV.1. Introduction 
    
  • IV.2. Notation 
    
  • IV.3. Le modèle dynamique inverse (MDI)
    
    • IV.3.1. Formalisme de Newton Euler 
      
    • IV.3.2. Formalisme de Lagrange 
      
  • IV.4. Application sur le robot choisi 
    
    • IV.4.1. Résultats obtenus par le formalisme de Newton Euler
      
    • IV.4.2. Résultats obtenus par le formalisme de Lagrange
      
  • IV.5. Le modèle dynamique direct (MDD) 
    
  • IV.6. Application numérique
    
  • Lors de la simulation, on a utilisé différentes trajectoires, et on a trouvés toujours les mêmes résultats, ce qui nous a conduit à valider le modèle dynamique obtenu par l'utilisation des deux formalismes.
    
  • IV.7. Conclusion
    
• Chapitre V
  
• Commande de mouvement
  
  • V.1. Introduction 
    
  • V.2. Commande PID
    
  • V.3. Commande par découplage non linéaire 
    
    • V.3.1. Commande dans l'espace articulaire
      
  •   On suppose que les positions et vitesses articulaires sont mesurables et que les mesures ne sont pas bruitées, l'équation dynamique du robot peut s'exprimer sous forme compacte :
    
  • (V-3)
    
    • V.3.2.Commande dans l'espace opérationnel 
      
      • V.3.2.1. Commande dans l'espace opérationnel avec correction dans l'espace articulaire
        
  • · Application sur le robot choisi 
    
    • V.3.2.2. Commande dans l'espace opérationnel avec correction dans l'espace opérationnel
      
  • · Application sur le robot choisi
    
    • V.3.3. Commande au voisinage des positions singulières
      
  • · Application sur le robot choisi 
    
  • V.4. Conclusion
    
• Conclusion générale
  
• Références bibliographiques