I.7.
Conclusion
On a exposé dans ce chapitre une méthode de
calcul du modèle géométrique direct des robots à
structure ouverte simple, qui est fondée sur l'utilisation du
paramétrage de Denavit Hartenberg et nécessite le bon choix des
repères.
On a vu que la représentation des coordonnées
opérationnelles de rotation est faite par les cosinus directeurs puis
par les angles de Cardans.
On a terminé le chapitre par le calcul de l'espace de
travail du robot en dehors de ses positions singulières.
Comme on a présenté dans ce chapitre, le MGD
d'un manipulateur est de déterminer la configuration (position et
orientation) de son effecteur terminal en fonction de ses variables
articulaires, le problème inverse de celui ci, c.-à-d.,
déterminer les variables articulaires en donnant une configuration
désirée de l'effecteur terminal, est appelé le
modèle géométrique inverse et c'est le sujet du chapitre
suivant.
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