à‰tude des différentes lois de commande pour un robot manipulateur à 6DDL comportant une liaison prismatique

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Résumé : Le travail développé dans ce mémoire concerne la commande des robots manipulateurs par retour d'état estimé. Nous nous sommes intéressés à la classe des robots manipulateurs rigides à chaîne ouverte simple. Nous présentons en premier lieu une étude détaillée sur les modèles utilisés pour le contrôle et la commande du robot, à savoir le modèle géométrique, cinématique et dynamique : directs et inverses. En supposant mesurables les variables de positions et de vitesses articulaires, nous avons proposé un schéma de commande basé sur un observateur à grands gains et une commande non linéaire. La commande utilisée linéarise exactement l'observateur ce qui rend son implantation très facile. Nous avons également traité la commande au voisinage des positions singulières. Les résultats de simulation confirment la validité du schéma de commande proposé.

Mots-clés : Robot rigide, Robot manipulateur, Commande non linéaire, Modélisation, 6ddl

Abstract: The work developed in this memory concern the control of the manipulators robots by return of estimated state. We were interested in the class of the rigid manipulators robots with simple open chain. We initially present a study detailed on the models used for the control of the robot, namely the geometrical, kinematics and dynamic model: direct and reverse. By supposing measurable the joints variables of positions and speeds, we proposed a diagram of control based on an observer with great gains and a nonlinear control. The control used linearise the observer exactly what makes its establishment very easy. We also treated the control in the vicinity of the singular positions. The results of simulation confirm the validity of the diagram of control proposed.

Key words: Rigid robot, Manipulator robot, nonlinear control, Modeling, 6ddl

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