IV.4.
Application sur le robot choisi
Nous avons supposé que, en raison de symétrie,
les centres de masse , , , et  sont respectivement situés sur les supports de
Z1, Y2, Z3, Z4,
Y5 et Z6 et que les matrices
 de chaque corps, sont diagonales, donc :
 
L'effet extérieur sur l'organe terminal est : 
Les efforts extérieurs sur les autres corps du robot
sont supposés nuls.
Le logiciel Maple a été utilisé pour
développer les expressions des différents termes du modèle
dynamique par les deux méthodes.
Les résultats ainsi obtenus sont les suivants :
IV.4.1. Résultats obtenus par le formalisme de Newton
Euler
L'étape 1 : les vitesses
angulaires
L'étape 2 : les
accélérations angulaires
L'étape 3 : opérateurs
tensoriels
Par la même méthode, on calcule les autres 
L'étape 4 : Les
accélérations linéaires :
L'étape 5 : Les efforts sur les
articulations :
L'étape 6 : Les moments aux
niveaux des articulations :
L'étape 7 : Calcul des couples
résultants pour chaque articulation
IV.4.2. Résultats obtenus
par le formalisme de Lagrange
· Matrice d'inertie M:
· Les éléments de la matrice
C se déduisent des expressions de la matrice
M grâce à la relation (IV-21).
· Le vecteur Q :
avec :
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