Réalisation d'un robot mobile avec évitement d'obstacle et trajectoire programmée.

• RESUME (bilingue)
  
• Dédicaces
  
• Remerciements
  
• Tableau des matières
  
• CHAPITRE 01 : Généralités sur la robotique mobile
  
• CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
  
• CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire
  
  • 2.1.2. Localisation absolue 29
    
• CHAPITRE 04 : Réalisation pratique
  
• Index des tableaux
  
• CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
  
• CHAPITRE 04 : Réalisation pratique
  
• Index des figures
  
• CHAPITRE 01 : Généralités sur la robotique mobile
  
• CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
  
• CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire
  
• CHAPITRE 04 : Réalisation pratique
  
• Introduction Générale
  
• CHAPITRE:01
  
• GéNéRALITéS SUR
  
• LA ROBOTIQUE MOBILE
  
  • 1. Introduction
    
  • 2. Généralités sur la robotique mobile
    
    • 2.1. Définition
      
    • 2.2. Historique de la robotique
      
    • 2.3. Robot Industriel
      
    • 2.4. Robot Mobile
      
      • 2.4.1. Architecture des robots mobiles
        
      • 2.4.2. Classification des Robots Mobiles
        
    • A. Les robots mobiles à roues
      
    • B. Les robots mobiles à chenilles
      
      • 2.4.3. Caractéristiques d'un robot
        
• Chapitre:02
  
• Les Microcontrôleurs
  
  • 1. Introduction
    
  • 2. Définition de PIC
    
  • 3. Classification des PICs de Microchip
    
  • 4. Identification des PICs
    
  • 
    
  • 5. PIC 16F877:
    
    • 5.1. Les PINS de 16F877
      
      • A. MCLR
        
      • B. Oscillateur OSC1 et OS ou CLKIN et CLOUT.
        
      • C. Alimentation VDD et VSS.
        
    • 5.2. Les particularités des ports
      
    • 
      
    • 5.3. Caractéristiques principales de PIC 16F87X
      
    • 5.4. Architecture interne du16F877
      
      • 5.5.1. L'Horloge
        
      • 5.5.2. L'ALU et l'Accumulateur W
        
      • 5.5.3. Les mémoires du PIC 16F877
        
      • 5.5.4. Organisation de la mémoire
        
      • 5.5.5 Les Timers
        
    • 5.6. Les instructions du 16F876/877
      
    • 5.7 Les interruptions
      
  • 
    
  • 6. Conclusion
    
• CHAPITRE:03
  
• PLANIFICATION DE
  
• LOCALISATION ET
  
• TRAJECTOIRE
  
  • 
    
  • 1. Introduction
    
  • 2. Système de localisation
    
    • 2.1. La localisation du mobile
      
      • 2.1.1. Localisation relative
        
      • 2.1.2. Localisation absolue
        
    • 2.2. La localisation de l'environnement
      
      • 2.2.1. Les méthodes télémétriques
        
      • 
        
      • 2.2.2. L'analyse d'image
        
      • 2.2.3. La localisation par contact
        
  • 3. Planification de trajectoire
    
    • 3.1. Principe de base
      
    • 3.2. Configuration de l'espace
      
    • 3.3. Construction du modèle de l'environnement
      
      • 3.3.1. Modélisation par grille
        
      • 3.3.2. Modèles géométrique
        
    • 3.4. L'approche globale
      
      • 3.4.1. Méthode de décomposition cellulaire
        
      • 3.4.2. Méthode de vecteurs de traversabilité
        
      • 3.4.3. Méthode de roadmap
        
    • 3.5. L'approche locale
      
      • 3.5.1. Méthode myopique
        
      • 3.5.2. Méthode de champs de potentiel
        
    • 4.1. Principe
      
    • 4.2. Problématique
      
    • 4.3. Définition des variables
      
  • 5. Conclusion
    
• CHAPITRE:04
  
• RéAlISATION PRATIQUE
  
  • 1. Introduction
    
  • 2. Schéma bloc
    
  • 3. Partie de commande
    
    • 3.1. Les Capteurs
      
    • 3.2 La carte à PIC 16F877
      
      • 3.2.1. Principe
        
      • 3.2.2. Schéma électronique
        
    • 3.4. Alimentation
      
    • 3.5. Schéma électronique de carte de commande
      
  • 4. Partie mécanique :
    
    • 4.1. Moteurs électriques
      
    • 4.2. Types de moteurs utilises
      
    • 4.3. Le moteur pas à pas
      
      • 4.4.1 Les moteurs à aimants permanents (moteurs unipolaires et bipolaires)
        
      • 4.4.2. Les moteurs à réluctance variable
        
      • 4.4.3. Les moteurs hybrides
        
    • 4.5. Nombre de phase
      
    • 4.6. Le mode de séquence
      
      • 4.6.1. Monophasé:
        
      • 4.6.2 Biphasé :
        
      • 4.6.3. Demi -pas :
        
    • 4.7. Commande des moteurs pas à pas par des circuits intégrés spécialisés
      
    • 4.8. Le critère de choix d'un moteur pas à pas
      
    • 4.9. Fonctionnement du mécanisme
      
  • 5. Partie Logiciels et Programmation
    
    • 5.1. Logiciel de simulation PROTEUS
      
    • 5.2. Logiciel de programmation Flowcode
      
      • 5.2.2. Présentation du Flowcode
        
    • 5.3. Programmateur d'un PIC
      
  • 6. Organigramme principale de mouvement de notre robot
    
    • 6.1. Sous-programme détection d'obstacle
      
  • 7. Conclusion
    
• CONCLUSION GéNéRAL
  
• Conclusion générale
  
• Conclusion générale
  
• Bibliographie
  
• Bibliographie
  
• ANNEXE A
  
• ANNEXE B
  
• ANNEXE C