CHAPITRE:03
PLANIFICATION DE
LOCALISATION ET
TRAJECTOIRE
Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
28
1. Introduction
La planification de trajectoire est un problème
clé en robotique et il a été très étudie ces
dernières années. Il apparait dans les différents domaines
de la robotique: robot mobile, programmations automatique des robots
industriels et aide à la télé-opération. Nous nous
intéressons dans ce chapitre au problème de localisation et
planification du déplacement d'un ou plusieurs mobiles dans un
environnement suppose connu, au moins partiellement [12].
En manière générale on peut distinguer les
classes de mouvement suivantes:
- le mouvement entre deux points avec trajectoire libre entre
les points.
- le mouvement entre deux points via des points
intermédiaires, spécifies notamment pour éviter les
obstacles, avec trajectoire libre entre les points intermédiaires:
- le mouvement entre deux points avec trajectoire contrainte
entre les points (trajectoire rectiligne par exemple):
- le mouvement entre deux points via des points
intermédiaires avec trajectoire contrainte entre les points
intermédiaires.
Le problème de planification de trajectoire peut
s'énoncer comme suit:
« Etant donnée une description des
frontières des obstacles et des objets à déplacer (les
mobiles) dans l'espace cartésien, trouver une trajectoire sans collision
amenant les mobiles de leurs positions initiales à leurs positions
finales »
Dans ce chapitre nous avons étudié quelques
méthodes pour la planification de localisation et trajectoire et
à la fin choisi une méthode pour utiliser dans notre travail.
2. Système de localisation
La localisation instantanée est un des points les plus
importants et les plus délicats des
robots mobiles. Elle permet de définir le positionnement
[13]:
? Du mobile dans l'environnement.
? D'élément particulier de l'environnement.
2.1. La localisation du mobile
La localisation du mobile consiste à définir la
position en termes de coordonnées d'un point du mobile à un
référentiel de base. Les techniques à employer sont de
deux types :
2.1.1. Localisation relative
La localisation relative consiste à déterminer
la variation des coordonnées de position lors d'un déplacement.
L'estimation de la position absolue est le résultat de
l'intégration des
Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
29
déplacements élémentaires.
L'inconvénient de cette méthode réside dans l'accumulation
des erreurs de mesure et de calcul.
| 
