CHAPITRE 03 : Planification de localisation et
trajectoire
1. Introduction 28
2. Système de localisation 28
2.1. La localisation du mobile 28
2.2.1. Localisation relative 28
2.1.2. Localisation absolue 29
2.2. La localisation de l'environnement 29
2.2.1. Les méthodes télémétriques
. 29
2.2.2. L'analyse d'image 31
2.2.3. La localisation par contact .. 31
3. Planification de trajectoire 31
3.1. Principe de base 31
3.2. Configuration de l'espace . 31
3.2. Construction du modèle de l'environnement 32
3.3.1. Modélisation par grille 32
3.3.2. Modèles géométrique .. 33
3.4. L'approche globale 33
3.4.1. Méthode de décomposition cellulaire . 33
3.4.2. Méthode de vecteurs de traversabilité
34
3.4.3. Méthode de roadmap .. 34
3.5. L'approche locale .. 34
3.5.1. Méthode myopique . 35
3.5.2. Méthode de champs de potentiel 36
4. Evitement des obstacles en logique floue .. 36
4.1. Principe . 36
4.2. Problématique 37
4.3. Définition des variables 37
4.4. Partitionner les domaines variables .. 38
5. Conclusion .. 39
| 
