CHAPITRE 04 : Réalisation pratique
1. Introduction 40
2. Schéma bloc 40
3. Partie de commande 40
3.1. Les Capteurs 41
3.2. La carte à PIC 16F877 42
3.2.1. Principe .. 42
3.2.2. Schéma électronique 43
3.3. Commutateur de puissance ULN2803 43
3.4. Alimentation 45
3.5. Schéma électronique de carte de commande
46
4. Partie mécanique 48
4.1. Moteurs électriques 48
4.2. Types de moteurs utilises .. 48
4.3. Le moteur pas à pas . 49
4.4. Les différents types de moteurs pas à pas .
50
4.4.1. Les moteurs à aimants permanents . 50
4.4.2. Les moteurs unipolaires .. 50
4.4.3. Les moteurs bipolaires 51
4.4.4. Les moteurs à réluctance variable 51
4.4.5. Les moteurs hybrides .. 52
4.5. Nombre de phase 52
4.6. Le mode de séquence 53
4.6.1. Monophasé . 53
4.6.2. Biphasé 53
4.6.3. Demi -pas 54
4.7. Commande des moteurs pas à pas par des circuits
intégrés spécialisés 54
4.8 Le critère de choix d'un moteur pas à pas .
54
4.9. Fonctionnement du mécanisme 55
5. Partie Logiciels et Programmation . 55
5.1. Logiciel de simulation PROTEUS 55
5.2. Logiciel de programmation Flowcode .. 56
5.2.1. Excitation de Flowcode .. 56
5.2.2. Présentation du Flowcode 57
5.3. Programmateur d'un PIC .. 57
6. Organigramme principale de mouvement de notre robot 58
6.1 Sous-programme détection d'obstacle .. 59
6.2 Sous-programme évitement d'obstacle avec logique flou
59
7. Conclusion 60
Conclusion générale . 61
Bibliographie 62
ANNEXE A
ANNEXE B ANNEXE C
Index des tableaux
CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
Tableau 2.1 : Différents circuit de la
famille 16F87X 16
CHAPITRE 04 : Réalisation pratique
Tableau 4.2 : séquence
monophasé 53
Tableau 4.3 : séquence biphasé
53
Tableau 4.3 : séquence Demi -pas 54
ii
Index des figures
CHAPITRE 01 : Généralités sur la
robotique mobile
Figure 1.1 Structure d'un robot mobile 04
Figure 1.2 Télémètres
infrarouges .. 05
Figure 1.3 Télémètres
ultrasonores 06
Figure 1.4 Exemple d'un
télémètre laser 06
Figure 1.5 Robot de type uni-cycle 09
Figure 1.6 Robot de type tricycle 09
Figure 1.7 Robot de type voiture 10
Figure 1.8 Robot mobile omnidirectionnel
10
Figure 1.9 Exemples de robots mobiles à
chenilles 11
Figure 1.10 Exemples des robots marcheurs
11
Figure1.11 Exemple d'un robot violant 12
CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
Figure 2.12 Les pins du 16F877. 17
Figure 2.13 Architecture interne du PIC 16F877
20
Figure 2.14 Un quartz ou résonateur
céramique 21
Figure 2.15 Plan Mémoire pour les
instructions(Code programme) 23
Figure 2.16 module du convertisseur. 24
Figure 2.17 synoptique des modes d'interruptions
26
| 
