4.7. Commande des moteurs pas à pas par des
circuits intégrés spécialisés
Les deux dispositifs pour la commande du moteur pas à
pas qui sont le séquenceur et l'interface de puissance avec le
développement scientifique sont intégrés tout les deux
dans un seul circuit qui renferme 4 étages de commande (Position,
direction, amplification et vitesse).
Et en reste alors qu'à délivrer les impulsions
pour le nombre de pas et un but pour le sens de rotation par le moyen de deux
lignes de données du port d'un microcontrôleur par exemple, pour
faire tourner le moteur de plus, ces circuits intégrées
protègent très bien l'unité de pilotage d'un retour de
courant.
On a comme exemple de ces circuits intégrés [15]
:
· Le (MC3479C).
· Le (L297) et (1298) qui fonctionnent ensemble.
· Le (L293).
· Le (SAAI027) et (SAA1042).
· Le (SL7024M) ; le (ULN 2003) et le (ULN 2803)
4.8. Le critère de choix d'un moteur pas à
pas
Le choix se fait comme suit [15]:
- Le mode de commande, soit bipolaire ou unipolaire. - Le nombre
de pas par tour.
Chapitre 04
Réalisation pratique
55
? La fréquence de travail
? La puissance du moteur.
Dans notre projet, nous avons utilisé deux moteurs pas
à pas unipolaires de type 55SIM 246A, à 6 fils avec une
résistance interne de 9? et un pas de 7.5°. C'est-à-dire
pour faire un tour il faut 48 pas.
4.9. Fonctionnement du mécanisme
Nous avons utilisé deux moteurs pour commander le
mobile et un engrenage pour la rotation des roues. Le premier moteur est
responsable pour commander le roues du coté à droite, et le
deuxième moteur commandé les roues du coté gauche. Le
mécanisme de notre robot est illustré dans la figure suivante.
Moteur 1 Moteur 2
Mécanisme de robot
Figure 4.23 : le mécanisme de mobile
Pour marcher le robot avant alimenté les deux moteurs en
même temps en même sens (avant), et en sens inverse pour
l'arrière, pour la rotation (gauche /droite) alimenté les deux
moteurs en sens inverse.
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