CONCLUSION GéNéRAL
61
Conclusion générale
Conclusion générale
L'objectif de notre travail est la réalisation d'un
robot mobile type voiture avec évitement d'obstacles en utilisant des
capteurs de distances (ultrason) ainsi que l'application d'une intelligence
artificielle, la logique floue dans notre cas. Notre robot déplace sous
une trajectoire programmée d'avance.
Pour réaliser ce travail, on a passé par
différentes étapes :
On a utilisé un capteur ultrasonique SRF04 pour la
détection des obstacles et le calcul de la distance entre le robot et
l'obstacle. Le robot réalisé se déplace par 4 roues ; deux
roues arrière s'occupent du mouvement par deux moteurs pas à pas.
Nous avons utilisé ce type de moteur pour la précision dans le
déplacement et la rotation vers la cible.
Des circuits de commande son réalisés afin de
contrôler les moteurs associes. L'ensemble de système de
perception et de déplacement est commandé par un
microcontrôleur qui doit en utilisant les informations actuelles,
décider l'action à prendre. Pour notre cas ; on a utilisé
le microcontrôleur célèbre, le PIC16F877, dont ses
caractéristiques particulières nous ont aidé à
faciliter les taches surtout en ce qui concerne sa programmation.
Ce travail nous a permis de traiter des problèmes
d'ordre pratique et de vérifier des connaissances théoriques
acquises toute le long de notre formation.
Grâce au travail continu, on a peu atteindre notre but
et satisfaire le cahier de charge, mais cela ne veut pas dire qu'il est
complet, nous proposons que le robot réalise soit la base de toute une
série d'améliorations que nous n'avons pas eu la chance de les
faire par manque de temps et de matériel. Le nombre
d'améliorations que peuvent titre ajoutes sont :
? Utilisation de capteurs plus performants comme les capteurs
laser ou les caméras et d'utilisé plus de capteurs ou un plateau
de capteurs rotatif pour couvrir l'environnement pour choisi meilleur
trajectoire.
? L'utilisation d'un microcontrôleur de nouvelle
génération comme le uC Atemel (atmega).
? L'utilisation des moteurs pas à pas avec plus de pas
pour avoir une grande précision dans le mouvement du robot.
62
Bibliographie
Bibliographie
[1] : F.ABABSA, « Commande d'un robot mobile par
IBM-PC» Thèse de magister université de Batna 1998
[2] : M. Dou, A. DJOKHRAB. « Commande D'un Robot Mobile
Type Voiture Par Réseaux de Neurones». Mémoire
d'ingénieur d'état en automatique, Université Biskra, Juin
2005.
[3] : A. ALLOUI, A. HAJ Brahim. «Proposition d'une
solution multi-agent pour la commande et la coopération multi -robot
mobile». Mémoire d'ingénieur d'état en automatique,
Université Biskra, Juin 2007.
[4] : M. GHAOUI. « Planification d'un mouvement pour un
robot mobile» Thèse de magister université de Batna
année 1997
[5] : B. BAYLE. «Robotique Mobile», Ecole Nationale
supérieur de Strasbourg, France, 2008-2009.
[6] : A. PRUSKI. «Robotique générale»
Edition Ellipase 1988.
[7] : A. PRUSKI. «Techniques De L'ingénieur,
Robots Mobiles Autonomes». Université de Metz, 1998.
[8] : A. AMRAOUI, Y. CHALA. « Réalisation D'un
Robot mobile commandé à distance » Mémoire
d'ingénieur d'état en électronique Biskra, Juin 2010.
[9] : B. Jean-Louis. «Robotique», ISTIA,
Université Angers 2005.
[10] : M. KADDOUR, N. SAIDI. «Réalisation d'un
robot mobile avec évitement d'obstacles» Mémoire
d'ingénieur d'état en électronique, Université
Biskra, Juin 2011.
[11]: T. BEN HADDADA, M HAMAM, R MAHJOUB. «Un robot
suiveur de ligne», Rapport de projet de fin d'étude,
Université Tunis-El Manar, 2009.
[12] : Y. AOUFI, M. GOUDJIL. « Planification de
trajectoire d'un robot mobile» Mémoire d'ingénieur
d'état en électronique, Université Batna Juin 1999.
[13] : O. DOUIBI, A.GHAMRI. «Réalisation d'un
robot mobile autonome» Mémoire d'ingénieur d'état en
électronique, Université Biskra, Juin 2003.
[14] : S. YAHIAOUI, S. MERROUCHI. «Planification de
mouvement d'un robot mobile» Mémoire d'ingénieur
d'état en électronique, Université Batna Juin 1997.
[15] : H. YAKOUBI, M. SOHBI, B. OGAB.
«Réalisation d'un robot mobile autonome», Mémoire
d'ingénieur d'état en automatique, Université Setif, Juin
2009.
[16] : A. ZENATI, S. KERROUCHE. « Commande de deux
moteurs pas à pas via le port parallèle avec Delphi»
Mémoire d'ingénieur d'état en électronique,
Université Bejaia, Juin 2009.
| 
