2.2. La localisation de l'environnement
La localisation de l'environnement présente un
intérêt sur plusieurs plans :
· L'aide à la navigation pour la
détermination de la présence d'obstacles sur une trajectoire
prédéfinie.
· La détermination de la localisation du mobile par
corrélation entre des caractéristiques de l'environnement et une
carte mémorisée.
· Reconnaissance des lieux lors d'un apprentissage. Pour
cela plusieurs techniques sont employées, on cite :
· Les méthodes
télémétriques.
· L'analyse d'image.
· Les méthodes de contact direct.
2.2.1. Les méthodes
télémétriques
Les télémètres utilisent un
émetteur et un récepteur. Selon le rayonnement émis on
distingue les radars, les sonars (ultrasons) ou les
télémètres optiques. La mesure de la distance repose sur
deux approches : la mesure du temps de vol et la méthode de
triangulation.
A) Télémétrie directe par mesure du
temps de vol
En robotique on utilise généralement les ultrasons
et les télémètres à laser.
· Télémètre à ultrasons
:
Ce type de télémètre est
particulièrement simple et bon marche. Il est utilisé en
particulier, sur les robots mobiles pour assurer les suivis de parois ou
constituer une ceinture de sécurité.
Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
Figure 3.1 : capteur ultrason.
? Télémètre a laser :
Le laser est beaucoup utilise en
télémétrie car il permet de créer des faisceaux
monochromatiques de grande directivité. Il est possible de localiser des
objets situes a quelques dizaines de mètres avec précision de
moins d'un centimètre.
Figure 3.2 : Exemple d'un
télémètre laser. B)
Télémétrie par triangulation
Le principe consiste à mesurer l'angle entre la
direction d'un faisceau émis et celle sous laquelle est vu le point
d'impact sur la cible. On utilise une source active permettant de projeter un
point, une ligne ou même une grille.
Figure 3.3 : Télémétrie
par triangulation
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Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
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Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
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Chapitre 03
Planification de localisation et trajectoire
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2.2.2. L'analyse d'image
La détermination des paramètres particuliers
s'effectue par l'analyse d'une ou de plusieurs images. La
stéréoscopie notamment assure la détermination de
l'information de profondeur (ou distance) de l'environnement. Les
caractéristiques des formes (ex: droites représentant les bords
d'une route) de couleur ou texture sont également employées. Ces
informations assurent la détermination locale de l'environnement.
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