B. Les robots mobiles à chenilles
L'utilisation des chenilles présentées 1'avantage
d'une bonne adhérence au sol .et d'une faculté de franchissement
d'obstacles. L'utilisation est orienté vers l'emploi sur sol
accidenté ou dc mauvaise qualité au niveau dc l'adhérence
(présence de boue, herbe,..).
Figure 1.9 : Exemples de robots mobiles
à chenilles
C. Les robots mobiles marcheurs
Les robots mobiles marcheurs sont destinés à
réaliser des taches variées dont l'accès nu site est
difficile ct dangereux à l'homme. Leur structure dans plusieurs
degrés de liberté permet un rapprochement avec les robots
manipulateurs. On distingue les robots marcheurs à deux jambes
(humanoïdes), à quatre pattes (type cheval), et a six pattes (type
araignée).
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Figure 1.10 : Exemples des robots marcheurs
D. Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
Les robots mobiles rampants
La reptation est une solution de locomotion pour un
environnement de type «tunnel» qui conduit à réaliser
des structures filiformes. Le système est compost d'un ensemble de
module ayant chacun plusieurs mobilités. Ici aussi les techniques
utilisées découlent des méthodes de locomotion des animaux
et des insectes.
E. Autres moyens de locomotion
Les applications de ce type de robots sont très
spécialisées et les architectures des robots sont en
général spécifiques à l'application visée.
(Figure 1.11) [6]
12
Figure 1.11 : Exemple d'un robot violant.
2.4.2.3. Classification selon le domaine
d'application
Bien que le champ d'application des robots mobiles reste
illimité, nous présentons ici quelques domaines d'application.
? Les robots industriels et de service
Il existe des robots mobiles destinés à des
applications industrielles. Celles-ci concernent principalement le transport et
la distribution (dans les usines, les mines, les hôpitaux et les
ateliers), le nettoyage, 1'entretien et la maintenance, la surveillance et la
manutention. Quant aux robots de service, ils sont destinés à
aider des handicapés moteurs, à guider les aveugles el à
piloter des voitures automatiques.
? Les robots militaires
Les applications militaires de la robotique mobile sont
nombreuses. Ce champ d'application présente l'intérêt de
fournir des spécifications serrées telles que la vitesse des
véhicules, leurs capacités de franchissement des obstacles et
leur rapidité de réaction.
? Les robots de laboratoires
De nombreux laboratoires travaillant dans le domaine de la
robotique, disposent de plates-formes expérimentales pour valider des
travaux théoriques en perception ou en planification de mouvement.
Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
13
Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
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2.4.2.4 Classification selon la motricité et
l'énergie
Le déplacement des robots est réalisé par
des moteurs de types :
- Électrique
- Thermique
- Hydraulique
L'énergie électrique la plus fréquemment
employée offre 1'avantage d'une commande
aisée. Par contre le transport et la
génération présentent des difficultés.
Plusieurs méthodes sont employées :
· Par batteries qui soul :
- Soit recharges périodiquement de manière
automatique ou manuelle. - Soit par un échange avec d'autre lorsqu'elles
sont déchargées
· Par groupe électrogène embarqué
dont l'inconvénient constitue la masse élevée,
l'énergie de base est alors thermique.
· Par cordon ombilical qui réduit l'autonomie du
robot.
L'énergie thermique est essentiellement employée
par des véhicules de forte puissance comme énergie de base pour
la traction ou pour activer un compresseur hydraulique.
2.4.3. Caractéristiques d'un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application
qu'on lui réserve. Voici quelques paramètres à prendre,
éventuellement, en compte :
a) La charge maximale transportable
De quelques kilos à quelques tonnes, à
déterminer dans les conditions les plus défavorables (en
élongation maximum).
b) Le volume de travail
Défini comme l'ensemble des points qu'on peut atteindre
par l'organe terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point
du volume de travail. L'espace (volume) de travail (reachable workspace),
également appelé espace de travail maximal, est le volume de
l'espace que le robot peut atteindre via au moins une orientation. L'espace de
travail dextre (dextrous- workspace) est le volume de l'espace que le robot
peut atteindre avec toutes les orientations possibles organe terminal. Cet
espace de travail est un sous-ensemble de l'espace de travail maximal, [2].
c) Le positionnement absolu
Correspondant à l'erreur entre un point
souhaité (réel), défini par une position et une
orientation dans l'espace cartésien et le point atteint. Il est
calculé via le modèle géométrique inverse du robot.
Cette erreur est due au modèle utilisé, à la
quantification de la mesure de position et à la flexibilité du
système mécanique.
En général, l'erreur de positionnement absolu,
également appelée précision, est de l'ordre de 1 mm.
[2]
d) La répétabilité
Ce paramètre caractérise la capacité que
le robot à retourner vers un point (position, orientation) donné.
La répétabilité correspond à l'erreur maximum de
positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires
répétitives.[2]
e) La vitesse de déplacement
Vitesse maximum en élongation maximum ou
accélération.
Il existe d'autres caractéristique comme: [6]
? La masse du robot.
? Le coût du robot.
? La maintenance, ...
3. Conclusion
Nous avons présenté, dans ce chapitre les robots
mobiles qui sont des véhicules qui
remplacent l'homme dans les taches pénibles et dangereuses
actuellement plus encore dans l'avenir ,les
robots sont utiliser à jouer un rôle de plus en plus
important dans notre vie maie ceci n'annule pas
l'existence de certains problèmes pour assurer une bonne
application de ces robots
Comme exemples de ces problèmes nous citons l'analyse de
l'environnement, planification,
navigation ....
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