Conception et réalisation d’un quadrotor UAV.

• Remerciements
  
• Sommaire
  
  • III.5.2. Unité de mesure de l'inertie gyroscopique MPU-6050 : 48
    
• Annexe
  
• Introduction générale
  
• Introduction générale
  
• Introduction générale
  
• Chapitre 1
  
• généralité sur les drones
  
• Chapitre I : Généralité sur les drones
  
  • I.1. Introduction aux drones (U.A.V.) :
    
  • I.2. L'historique des drones :
    
  • I.3. Les différentes catégories des drones :
    
    • I.3.1. Les drones militaires de longue endurance:
      
    • I.3.2. Les drones tactiques (Tactical Unmanned Air Vehicle) :
      
    • 
      
    • I.3.3. Le drone solaire « Aquila» :
      
    • I.3.4. Les drones miniatures :
      
    • I.3.5. Le robot animal volant « BAT BOT B2 » :
      
  • I.4. Domaines d'application des quadrotors :
    
    • I.4.1. Domaine de sécurité :
      
    • 
      
    • I.4.2. Domaine civil :
      
  • I.5. Description général du quadrotor :
    
  • I.6. Les mouvements du quadrotor :
    
    • I.6.1. Le mouvement vertical (Throttle) :
      
    • I.6.2. Le mouvement de roulis (Roll) :
      
    • I.6.3. Le mouvement de tangage (Pitch) :
      
    • I.6.4. Le mouvement de lacet (Yaw) :
      
    • 
      
    • I.6.5. Le mouvement de translation horizontale :
      
  • 
    
  • I.7. Conclusion :
    
• Chapitre 2
  
• Modélisation dynamique d'un quadrotor
  
• 
  
• Chapitre II : Modélisation dynamique d'un quadrotor
  
  • II.1. Introduction :
    
  • II.2. Modèle dynamique du quadrotor :
    
    • II.2.1. Angle d'Euler :
      
    • II.2.3. Vitesses linéaires :
      
    • II.2.4. Effets physiques agissants sur le quadrotor :
      
      • II.2.4.1. Les forces :
        
      • II.2.4.2. Les moments :
        
      • II.2.4.3. Effet gyroscopique :
        
    • II.2.5. Développement du Modèle mathématique selon Newton-Euler [5-6-7-8]:
      
      • 
        
      • II.2.5.1. Equations de mouvement de translation :
        
      • II.2.5.2. Equation de mouvement de rotation :
        
    • 
      
    • II.2.6. La représentation d'état du système :
      
  • 
    
  • II.7. La dynamique des rotors [1-2] :
    
  • 
    
  • II.3. Conclusion :
    
• Chapitre 3
  
• Conception et mise en oeuvre Lu
  
• Fonctionnement
  
• 
  
• Chapitre III : Conception et mise en oeuvre du fonctionnement
  
  • III.1. Introduction :
    
  • III.2. Description du hardware utilisé :
    
    • III.2.1. Arduino Uno :
      
    • III.2.2. Gyroscope MPU-6050 :
      
    • III.2.3. Les moteurs sans balais « Brushless » :
      
    • III.2.4. Electronique Speed Controller « ESC » :
      
    • III.2.5. Batterie LIPO :
      
    • 
      
    • III.2.6. Les hélices :
      
    • III.2.7. Arduino Nano :
      
    • III.2.8. Module radio NRF24l01 2.4GHz :
      
    • 
      
    • III.2.9. Les joysticks :
      
    • III.2.10. La carcasse du quadrotor et du transmetteur RF:
      
  • 
    
  • III.3. Réalisation du transmetteur RF :
    
    • III.3.1. Schéma électronique :
      
    • 
      
    • III.3.2. Algorithme du transmetteur RF :
      
  • 
    
  • III.4. Récepteur RF 2.4 GHz :
    
    • III.4.1. Circuit et schéma électronique :
      
    • III.4.2. Algorithme du récepteur RF 2.4GHz :
      
    • 
      
    • III.4.3. Test des signaux de sortie du récepteur RF :
      
  • III.5. Contrôleur de vol du quadrotor :
    
    • 
      
    • III.5.1. Lecture des signaux du récepteur RF :
      
    • III.5.2. Unité de mesure de l'inertie gyroscopique MPU-6050 :
      
    • C.à.d. : Angle_yaw_entrée = (Angle_yaw_entrée précédente x 0.7) + (gyro_z x 0.0000611)
      
    • III.5.3. Le contrôleur PID :
      
    • III.5.4. Contrôle des ESC :
      
  • III.6. Conclusion :
    
• Chapitre 4
  
• Tests et résultats
  
• Chapitre IV : Tests et résultats
  
  • IV.1. Introduction :
    
  • IV.2. Test des signaux du récepteur RF :
    
  • IV.3. Test des données angulaires du Gyroscope :
    
  • IV.4. Identification des gains PID :
    
  • IV.5. Test de vol en zone ouverte:
    
  • IV.6. Conclusion :
    
• Conclusion générale
  
• Références et Bibliographie
  
• Annexe
  
• Annexe
  
  • 1. Carcasse Auto CAD :
    
• Annexe
  
  • 2. Caractéristiques du moteur brushless utilisé :
    
• Annexe
  
• Annexe
  
  • 3. Caractéristiques de l'ESC Hobbywing XRotor 20A OPTO :