II.2.4.3. Effet gyroscopique :
L'effet gyroscopique se définit comme la
difficulté de modifier la position ou l'orientation du plan de rotation
d'une masse tournante. L'effet gyroscopique est ainsi nommé en
référence au mode de fonctionnement du gyroscope, appareil de
contrôle de mouvement utilisé dans l'aviation (du grec Gyro qui
signifie rotation et scope, observer).
Dans notre cas il y a deux moments gyroscopiques, le premier
est le moment gyroscopique des hélices, l'autre est le moment
gyroscopique dû aux mouvements de quadrotor.
s Moment gyroscopique des hélices : il
est donné par la relation suivante :
????????h = ? 4 Ù ? ???????? [0
0 (-1)????+1
????????]???? (II.16)
1
Avec ???????? est l'inertie des rotors.
s Moment gyroscopique dû aux mouvements
de quadri-rotor : il est donné par la relation suivante :
???????????? = Ù ? ???? Ù
(II.17)
Avec J est l'inertie du système.
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