Conclusion générale
Le développement des véhicules aériens
sans pilote a connu une croissance rapide ces dernières années
grâce aux progrès de la technologie des capteurs et actionneurs
miniatures. Ces progrès ont également entraîné la
production de composants et de systèmes embarqués qui
représentent les outils de base pour les robots volants et la mise en
oeuvre de l'intelligence artificielle, d'où l'avantage d'effectuer et de
couvrir un large éventail de missions. Dans ce contexte, le travail
effectué dans le cadre de ce projet consiste à réaliser un
drone de type quadrotor avec une radiocommande à six canaux de
transmission.
Durant cette étude, j'ai mentionné tous les
étapes pour la mise en oeuvre de ce système, après une
bref introduction sur les drones, avec la citation des différents normes
et travaux de recherche effectués dans ce domaine, j'ai entamé
à la modélisation dynamique du quadrotor, Ensuite, j'ai
présenté le principe de fonctionnement des différentes
parties du système à travers l'instrumentation qu'il contient le
quadrotor et l'unité de la radiocommande avec l'illustration des
diagrammes et des figures nécessaires. En ce qui concerne la partie
software, j'ai d'abord expliqué les algorithmes utilisés dans
l'émetteur et le récepteur RF afin d'avoir une réaction
adéquate du quadrotor aux commandes envoyées par le pilote.
Après ça, j'ai donné une explication
détaillée sur les diverses étapes qui contient le
programme principale du contrôleur de vol tels que:
La lecture des signaux PWM venants du récepteur.
La lecture des données angulaire venant du Gyroscope.
Le calcul des corrections PID.
Le calcul des impulsions pour chaque ESC.
L'envoie des impulsions calculées aux ESC.
Enfin, les résultats des essais effectués sur les
différentes parties du système ont montré une
grande efficacité vis-à-vis des défauts,
notamment en ce qui concerne le contrôleur PID qui préserve les
performances du quadrotor ainsi que sa stabilité pendant la
perturbation. Le seul problème que j'ai remarqué est que le
quadrotor glisse un peu en vol stationnaire, ça arrive sur le quadrotor
car le moteur tourne, les vibrations qui sont encore présentes sont de
petites accélérations qui vont rendre
l'accélération du drone un peu fiable. Donc, ce problème
sera résolu avec l'utilisation des données de
l'accéléromètre de l'MPU6050. Mais malheureusement, le
temps ne me suffit pas pour apporter de telles améliorations à
l'algorithme du contrôleur de vol. Enfin, ce projet ma permet de
découvrir l'environnement des robots volant aériennes et il me
permet d'amélioré mes capacités en programmation.
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