Annexe
Liste des figures
Figure 1.1 : le General Atomics MQ-9.
5
Figure 1.2 : RQ-170 Sentinel. 5
Figure 1.3 : Le drone Tactique RQ-7 Shadow.
6
Figure 1.4 : Le drone solaire Facebook «
Aquila ». 7
Figure 1.5 : Le drone miniature (nano drone UAV).
8
Figure 1.6 : Robot chauve-souris volante «
BAT BOT B2 ». 8
Figure 1.7 : Les mouvements de bases du quadrotor.
10
Figure 1.8 : Illustration du mouvement vertical
(Throttle). 12
Figure 1.9 : Illustration du mouvement de roulis
(Roll). 12
Figure 1.10 : Illustration du mouvement de tangage
(Pitch). 13
Figure 1.11 : Illustration du mouvement de lacet
(Yaw). 13
Figure 1.12 : Illustration du mouvement de
translation horizontale. 14
Figure 3.1 : la carte Arduino Uno.
28
Figure 3.2 : Unité de Mesure de l'Inertie
gyroscopique MPU-6050. 29
Figure 3.3 : Moteur Brushless EMAX XA2212 1400Kv
30
Figure 3.4 : Composantes interne du Moteur
Brushless . 30
Figure 3.5: variateur de vitesse « Hobbywing
OPTO ESC 20A ». 31
Figure 3.6 : Batterie de Lithium-Polymère
« LIPO » 11.1V 70C 2.2Ah. 31
Figure 3.7 : Hélices DJI 8045.
32
Figure 3.8 : Arduino Nano. 33
Figure 3.9 : NRF24l01 Radio module 2.4GHz.
33
Figure 3.10 : Joystick de haute qualité
..34
Figure 3.11 : Commandes de vol du drone ..
..34
Figure 3.12 : Les carcasses construites avec
logiciel SOLID WORKS en 3D. 35
Figure 3.13 : Circuit imprimé du plat
inferieur réalisé avec logiciel Eagle CAD soft.
35
Liste des figures
Figure 3.14 : Schéma électronique du
transmetteur RF 2.4 GHz. 36
Figure 3.15 : Schéma du circuit
imprimé du transmetteur RF 2.4 GHz. 37
Figure 3.16 : Transmetteur RF 2.4 GHz durant la
réalisation. 37
Figure 3.17 : Valeurs analogiques affichées
sur le moniteur série de l'Arduino IDE. 38
Figure 3.18 : Schéma électronique du
récepteur RF 2.4 GHz 40
Figure 3.19 : Schéma du circuit
imprimé du récepteur RF 2.4 GHz 41
Figure 3.20 : Valeurs correspondantes aux signaux
PWM afficher sur le moniteur série 43
Figure 3.21 : Schéma électronique du
contrôleur de vol du quadrotor. 44
Figure 3.22 : Schéma électronique
global du quadrotor. 44
Figure 3.23 : Pulsations PWM de fréquence
50 Hz pour deux canaux du récepteur RF. 45
Figure 3.24 : Diagramme des broches de
l'ATmega328p. 46
Figure 3.25 : Les mouvements de base.
48
Figure 3.27 : Signal de sortie du Gyro dans
l'état stationnaire pour l'axe de mouvement Yaw 53
Figure 3.28 : Schéma de la boucle de
contrôleur PID. 53
Figure 3.29 : Schéma montre le principe du
PID utilisé dans ce contrôleur de vol. 54
Figure 3.30 : Algorithme utilisé dans le
sous-programme PID du contrôleur de vol pour un axe 56
Figure 3.31 : Disposition des ESCs et direction de
rotation du quadrotor 59
Figure 3.32 : Algorithme du PID conduit le
quadrotor de revenir À l'état voulu 60
Figure 3.33 : Retour à l'état de
consigne désiré par le pilote 0°. 60
Figure 3.34 : Simulation des impulsions PWM de
fréquence 250 Hz à envoyer pour deux ESCs 61
Figure 4.1 : Image du quadrotor
réalisé. 64
Figure 4.2 : Connexion du récepteur RF
à l'oscilloscope digital. 65
Figure 4.3 : Signal PWM 50Hz de la commande
Throttle. 65
Figure 4.4 : Largeur d'impulsion 1ms.
66
Figure 4.5 : Largeur d'impulsion 2ms.
66
Figure 4.6 : vérification des angles de
Gyro sur l'Arduino IDE. 67
Figure 4.7 : Réglage des paramètres
PID. 68
Figure 4.8 : Test de vol dans un espace ouvert.
69
1
| 
