Contrôle actif robuste d'une structure flexible

• Résumé
  
• Abstract
  
• Introduction
  
• Chapitre I
  
  • 1. Modèle quart de véhicule 1.1. Introduction
    
  • 1.2. La suspension
    
  • 1.3. Description du modèle quart de véhicule
    
  • 1.3.1. Équations de la dynamique
    
  • 1.3.1.1. Déterminations des équations du mouvement
    
  • 1.3.2. Mise sous forme d'état
    
  • 1.3.2.1. Le formalisme d'état [1]
    
  • 1.3.2.1.1. Équations d'état
    
  • 1.3.2.1.2. Équation d'observation
    
  • 1.3.2.2. La formalisation des équations sous forme d'état
    
  • 1.3.2.3. Critères de performances
    
  • 1.3.2.3.1. Confort
    
  • 1.3.2.3.2. Tenue de route
    
  • 1.3.2.3.3. Débattement de la suspension
    
  • 1.3.2.3.4. Autre critère
    
  • 1.3.3. Relation entrée-sortie
    
  • 1.4. Notion de stabilité
    
  • 1.4.1. Conditions de stabilité
    
  • 1.5. Résultats de simulation
    
  • 1.6. Conclusion
    
• Chapitre II
  
  • 2. Introduction
    
  • 2.1. Propriétés du système nominal
    
  • 2.1.1. Performances nominales
    
  • 2.1.1.1. Matrices de sensibilité
    
  • 2.1.1.2. Objectifs de commande
    
  • 2.1.2. Stabilité nominale [8]
    
  • 2.1.2.1. Critère de Nyquist (cas multivariable)
    
  • 2.1.2.2. Théorème du faible gain [14]
    
  • 2.2. Notions de robustesse
    
  • 2.2.1. Incertitudes de modèle [4]
    
  • 2.2.2. Robustesse en stabilité : analyse non structurée
    
• Chapitre III
  
  • 3.1. Introduction
    
  • 3.1.1. Contrôle optimal
    
  • 3.2. Commande Linéaire Quadratique
    
  • 3.2.1. Formulation du problème de commande (LQR)
    
  • 3.3. Commande linéaire quadratique gaussienne (LQG)
    
  • 3.3.1. Formulation du problème de commande (LQG)
    Soit le système linéaire décrit par les équations suivantes :
    
  • 3.3.2. Synthèse d'une commande LQG [13]
    
  • 3.3.3. Structure de la de commande LQG
    
  • 3.4. Commande LQG/LTR (Loop Transfert recovery) [13, 5]
    
  • 3.4.1. Formulation du problème de commande (LQG/LTR)
    
  • 3.4.1.1. Recouvrement en entrée
    
  • 3.4.1.2. Recouvrement en sortie
    
  • 3.4.2. Synthèse d'un correcteur LQG/LTR
    
  • 3.5. Application des commandes linéaires au modèle quart de véhicule
    
  • 3.5.1. Objectifs de contrôle
    
  • 3.5.2. Contrôle LQR
    
  • 3.5.3. Contrôle LQG
    
  • 3.5.4. Contrôle LQG/LTR
    
  • 3.6. Simulations
    
  • 3.6.1. Résultats de simulation LQR
    
  • 3.6.2. Résultats de simulations LQG
    
  • 3.6.3. Résultats de simulations LQG/LTR
    
  • 3.7. Conclusion
    
• Chapitre IV
  
  • 4.1. Introduction
    
  • 4.1.1. La Synthèse 8
    
  • 4.1.2. Outils de calcul nécessaire à la synthèse 8 [4]
    
  • 4.1.3. Formulation du problème 8[6, 3]
    
  • 4.1.4. Résolution du problème 8 standard par Riccati [4]
    
  • 4.2. Application du contrôle 8 au modèle de la suspension quart de véhicule
    
  • 4.2.1. Mise sous forme standard
    
  • 4.2.2. Choix des pondérations
    
• Conclusion Generale