1.3.2.3.3. Débattement de la suspension
Une bonne isolation vibratoire vis-à-vis des
sollicitations de la route et un maintien de niveau d'adhérence au sol
suffisamment important sont réalisés sous un certain
débattement de la suspension. Or celui-ci est limité par des
butées de choc (compression) et de rebond (détente) pour des
aspects d'encombrement. Afin de réduire la hauteur du centre de
gravité et d'éviter l'impacte de ces butées, il est donc
important de prendre en compte le débattement maximal de la suspension
dans la synthèse d'une stratégie de contrôle afin
d'éviter les chocs qui surviennes lorsque la suspension arrive en fin de
cours. Le but est uniquement de le contraindre à rester dans un certain
intervalle tel que les butées ne soient pas atteintes.
1.3.2.3.4. Autre critère
Dans le cas d'une suspension active, on s'intéresse
aussi à la commande I F en vérifiant qu'elle satisfait les
contraintes technologiques de l'actionneur. En effet, ce dernier
génère une force qui est appliquée sur les masses
suspendue et non suspendue. Cependant, la puissance requise pour
générer cette force est limitée puisqu'elle provient
généralement du moteur. Il est doc important que celle-ci soit
également minimisée.
En résumé, dans le cas de la suspension active,
pour maximiser les performances, quatre critères déférents
doivent être minimisés :
1' Accélération verticale de la caisse 1'
Ecrasement du pneu
1' Débattement de la suspension 1' Force
générer par l'actionneur
Ces critères de performances nous servirons donc à
introduire le vecteur de sortie ou
d'observation F F.
Chaque critère de performance cité ci-dessus, on
lui associe une matrice d'observation et une matrice de transmission directe.
Ces matrices sont donnée par:
- Accélération vertical de la caisse I E F F
z x? (tF :
Z xM - - ]
Z x1v (1.11)
Z x z
- Ecrasement du pneu I F - F F Z f (tF :
Z xN 0 0 1]
Z x1v (1.12)
Z x1V]
- Débattement de la suspension F F - I F Z (tF :
Z xM 0 1 0]
Z [dV] (1.13)
z x1V]
- Force de l'actionneur I F :
Z xM 0 0 IVk
Z x1v (1.14)
Z xN]
l'équation d'observation est donnée par :
( FZ 3 2 E FH 3 2 E FH 3 2 E F (1.15)
avec les matrices suivantes:
0
0
/
0
0 0
=
0
0
- L
0
1
- L
0
0
=
=
0
0
0
0
NL
0
0
1
(1.16)
on obtient ainsi le système d'équation suivant :
(1.17)
E FZ 3 2 1 FH3 2 1 FH3 2 EF
E FZ 3 2 1 FH3 2 1 FH 3 2 EF
Le quadruplet lb ]z ,b ] ,3 z, 3 zF est une représentation
d'état du système
14
considéré. Cette représentation interne
n'est pas unique, il en existe une infinité qui sont équivalentes
et qui dépendent du vecteur d'état choisi.
(1.19)
E F Z I F H I F H I F
I F Z I F H I F H I F
> Avec l'approche par représentation d'état, les
problèmes de commande reviennent à
étudier les propriétés algébriques
des matrices réelles et de leurs valeurs propres.
Le système d'équations (1.17) peut également
être décrit de façon externe (matrice de transfert) :
| 
