Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink

• EPIGRAPHE
  
• IN MEMORIUM
  
• DEDICACE
  
• AVANT PROPOS
  
• INTRODUCTION
  
  • 1. Problématique
    
  • 2. Subdivision du travail
    
• Chapitre 1 : MODELE CINEMATIQUE
  
  • 1. Terminologie
    
  • 2. Description des différents mouvements
    
• Chapitre 2 : MODELE DYNAMIQUE
  
  • 1.Terminologie
    
  • 2 .Méthode de LAGRANGE
    
    • 2.1. Expression de l'énergie cinétique
      
    • 2.2. Expression de l'énergie potentielle
      
    • 2.4. Expression des forces généralisées
      
    • 2.5. Expression des équations de LAGRANGE
      
  • 3. Méthode des théorèmes généraux
    
    • 
      
    • 3.2. Théorème de la résultante cinétique
      
    • 3.3 Théorème du moment cinétique
      
  • 4. Comparaison entre les deux méthodes
    
• Chapitre 3 : AMELIORATIONS
  
  • 1. Prise en compte de la dynamique des moteurs
    
  • 2. Prise en compte du frottement dans les liaisons du robot
    
  • 3. Prise en compte de l'inclinaison â du plan d'appui du robot par rapport au sol (horizontal)
    
    • 3.1. Théorème de la résultante cinétique
      
    • 3.3. Théorème du moment cinétique
      
  • 4. Modèle complet
    
• Chapitre 4 : DESCRIPTION DE L'ARCHITECTURE DU
  PROGRAMME
  
  • 1. Généralités
    
    • 1.1 But du chapitre
      
    • 1.2 Résolution numérique d'une équation différentielle ordinaire d'ordre n Pour résoudre numériquement une équation différentielle ordinaire, on suit les
      
    • 1.3. Développement des intégrateurs numériques utilisés par le logiciel MATLAB
      
• Chapitre 5 : VALIDATION DU CODE ET RESULTATS
  
  • 1. Choix de la méthode de validation
    
  • 2.Comportement du robot
    
  • 3.Conclusions
    
• CONCLUSIONS GENERALES
  
  • 1. Objectifs accomplis
    
  • 2. Méthodes de résolution
    
    • 2.1. Performances
      
    • 2.2. Limitations
      
  • 3. Intérêt du projet
    
  • 4. Validité des résultats
    
  • 5. Problèmes en suspens
    
  • 6. Perspectives
    
• ANNEXES
  
• Annexes1 : Les différents scripts
  
• Annexes 2 : Théorèmes généraux appliqués au robot dans la base fixe
  
• BIBLIOGRAPHIE
  
• INDEX
  
  • B.
    
  • C.
    
  • D.
    
• TABLE DES FIGURES ET TABLEAUX
  
• TABLE DE MATIERE