3. Intérêt du projet
Ce projet constitue une fiche technique du robot
étudié. Il servira donc de guide dans son analyse, sa
synthèse et sa conduite. Il est ensuite un exemple de résolution
d'un problème concret de mécanique analytique avec
MATLAB/SIMULINK et il contribuera à accroître le volume
documentaire en mécanique analytique.
4. Validité des résultats
5. Problèmes en suspens
Pour ne pas compliquer le modèle, plusieurs
paramètres ont été mis à l'écart. C'est
notamment :
· Le frottement dans la liaison bille - châssis ;
· Le rendement de la transmission moteur - roue.
Ils peuvent cependant être pris en compte pour
réalise un modèle assez complet. On pourra aussi envisager
d'autres lois de frottement plus complexes (BOWDEN - TABOR, par exemple) mais
plus exactes que celle de COULOMB.
Une comparaison quantitative entre les deux méthodes
d'étude peut être faite. Il faut, pour cela, faire un programme de
résolution des équations obtenues avec la méthode de
LAGRANGE et comparer les résultats obtenus avec ceux relatifs aux
théorèmes généraux.
6. Perspectives
A l'avenir, il faudra aussi penser à résoudre le
problème avec l'interface SIMULINK pour conclure sur l degré
d'exactitude des programmes établis. On pourra aussi changer
d'intégrateur (ODE 15s ou ODE 113) pour s'assurer ou non de
l'amélioration du temps de résolution et de la précision
des calculs.
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