Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink

3.3. Théorème du moment cinétique

Aucune modification n'est à faire ici car le bras de levier du poids est nul.

m g .

. . sin . co s R â á + R R . 2. ( + C re fa - . . 4 1

R R 2 2 + 6 4

)

R R m g . - . 9

. . sin . cos 2 . ( R â á - C re fa - . . 3

R R 2 2 + 11 9

)

3 R

3 R

R 1 =

R 15

(124)

(125)

Après simplifications et substitutions, les expressions modifiées seront:

2 m M

+

R m g

= . . sin . cos

â á - -

R m R

. . .

è á

& & = ( . . sin . cos

m g â á - m R

. . .

è á

& & - R ) (118)

2 5 1 1 10

M

R 3 = m. g . cos â -R₆ (119)

mR .è & 3 .á& - m.g . sin â.sin á = R₁₀ (120)

R 14 = R6 -R₁₁ +M.g . cos â (121) - . . . sin . cos 2

R 15 =

â á - C

. R m g R

3R

R 9 ³ (122)

R 16 = m. g . cos â +R₁₁ (123)