TABLE DES FIGURES ET TABLEAUX
Figure 1 : Projections orthogonales du robot
Figure 2 : Déplacement infinitésimale d'une roue ;
Figure 3 : Roue 1 suivant une orientation á
Figure 4 : Robot suivant une orientation á
Figure 5 : Vue éclatée du robot avec ses corps
rendus libres Figure 6 : Projections orthogonales de la roue 1 rendue libre
Figure 7 : Projections orthogonales du châssis rendu libre Figure 8 :
Projections orthogonales de la roue 3 rendue libre Figure 9 : Différents
axes relatifs au plan incliné
Figure 10 : Schémas de résolution numérique
d'une équation différentielle Figure 11 : Ordinogramme relatif au
script dynamique_moteurCC
Figure 12 : Ordinogramme relatif au script boucle_robot
Figure 13 : Vue d'ensemble des différents traitements Tableau 1 :
Terminologie du modèle cinématique
Tableau 2 : Terminologie du modèle dynamique
TABLE DE MATIERE
EPIGRAPHE I
IN MEMORIUM II
DEDICACE III
AVANT PROPOS IV
INTRODUCTION - 1 -
1. PROBLEMATIQUE - 1 -
2. SUBDIVISION DU TRAVAIL - 2 -
PRESENTATION DU PROBLEME - 3 -
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Chapitre 1 : MODELE CINEMATIQUE
1. TERMINOLOGIE
2. DESCRIPTION DES DIFFERENTS MOUVEMENTS
3. ETABLISSEMENT DU MODELE CINEMATIQUE
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- 5 -
- 5 -
- 6 -
- 7 -
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Chapitre 2 : MODELE DYNAMIQUE
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- 10 -
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1. TERMINOLOGIE
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- 10 -
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2. METHODE DE LAGRANGE
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- 10 -
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2.1. Expression de l'énergie cinétique
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- 10 -
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2.2. Expression de l'énergie potentielle
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- 12 -
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2.3. Expression du lagrangien
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- 12 -
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2.4. Expression des forces généralisées
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- 13 -
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2.5. Expression des équations de LAGRANGE
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- 13 -
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3. METHODE DES THEOREMES GENERAUX
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- 13 -
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3.1. Diagrammes des corps rendus libres
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- 14 -
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3.2. Théorème de la résultante
cinétique
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- 18 -
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3.3 Théorème du moment cinétique
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- 19 -
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3.4. Système d'équations à
résoudre
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- 24 -
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4. COMPARAISON ENTRE LES DEUX METHODES
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- 26 -
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Chapitre 3 : AMELIORATIONS - 27 -
1. PRISE EN COMPTE DE LA DYNAMIQUE DES MOTEURS - 27 -
2. PRISE EN COMPTE DU FROTTEMENT DANS LES LIAISONS DU ROBOT - 28
-
3. PRISE EN COMPTE DE L'INCLINAISON â DU PLAN
D'APPUI DU ROBOT PAR RAPPORT AU SOL (HORIZONTAL) ... -
29 -
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3.1. Théorème de la résultante
cinétique
3.3. Théorème du moment cinétique
4. MODELE COMPLET
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- 30 -
- 32 -
- 33 -
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Chapitre 4 : DESCRIPTION DE L'ARCHITECTURE DU PROGRAMME
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- 34 -
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1. GENERALITES
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1.1 But du chapitre
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1.2 Résolution numérique d'une équation
différentielle ordinaire d'ordre n
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- 34 -
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1.3. Développement des intégrateurs
numériques utilisés par le logiciel MATLAB
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- 35 -
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2. FICHIER PARAMETRES_ROBOT.M
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- 44 -
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3. FICHIER DYNAMIQUE_MOTEURCC.M
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- 44 -
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4 FICHIER BOUCLE_ROBOT.M
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- 45 -
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5. FICHIER ROBOT_MOBILE.M
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- 47 -
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Chapitre 5 : VALIDATION DU CODE ET RESULTATS
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- 49 -
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1. CHOIX DE LA METHODE DE VALIDATION
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- 49 -
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2. COMPORTEMENT DU ROBOT
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- 50 -
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3. CONCLUSIONS
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- 50 -
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CONCLUSIONS GENERALES - 51 -
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- - - - - - - -
Modélisation et simulation d'un robot mobile
sur roues avec le logiciel
MATLAB/SIMULINK
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- 68
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1. OBJECTIFS ACCOMPLIS
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- 51
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2. METHODES DE RESOLUTION
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- 51
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2.1. Performances
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- 52
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2.2. Limitations
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- 52
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3. INTERET DU PROJET
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- 52
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4. VALIDITE DES RESULTATS
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- 52
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5. PROBLEMES EN SUSPENS
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6. PERSPECTIVES
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- 52
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ANNEXES
ANNEXES1 : LES DIFFERENTS SCRIPTS
ANNEXES 2 : THEOREMES GENERAUX APPLIQUES AU ROBOT DANS LA BASE
FIXE
BIBLIOGRAPHIE
INDEX
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- 53 -
- 53 -
- 54 - - 62 - - 64 -
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A.
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B.
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- 64 -
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C.
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- 64 -
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D.
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- 64 -
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E.
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F.
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- 64 -
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G.
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- 64 -
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H.
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- 64 -
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I.
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- 64 -
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L.
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- 64 -
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M.
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- 64 -
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N.
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- 64 -
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O.
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P.
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- 65 -
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R.
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- 65 -
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S.
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- 65 -
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T.
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- 65 -
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V.
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- 65 -
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TABLE DES FIGURES ET TABLEAUX - 66 -
TABLE DE MATIERE - 67 -
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