Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink

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par Tristan Matanda Kinama
Université de Lubumbashi - Ingénieur civil électromécanicien 2004

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4. Comparaison entre les deux méthodes

Il est vrai que le formalisme de lagrangien est intéressant pour les systèmes à plusieurs poins libres ou liés [1.3], car par la méthode des théorèmes généraux il faut écrire n équations à n inconnues (18 pour notre cas). Mais ici, la puissance du formalisme est réduite sensiblement car la résolution de l'équation fournie demande d'abord l'évaluation du lagrangien

donné par l'expression (28) et ensuite le calcul de ses variations par rapport à è₁ , è^&₁ , è₃ et è^&₃ .

Encore, le formalisme est inutilisable en présence des frottements. Ceci dit, dans la suite du projet, nous ne travaillerons plus qu'avec la méthode des théorèmes généraux.

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Changeons ce systeme injuste, Soyez votre propre syndic

"I don't believe we shall ever have a good money again before we take the thing out of the hand of governments. We can't take it violently, out of the hands of governments, all we can do is by some sly roundabout way introduce something that they can't stop ..." Friedrich Hayek (1899-1992) en 1984