Asservissement de vitesse d'une charge mécanique entrainée par un moteur a courant continu a excitation séparée constante

• In mémorium
  
• DEDICACE
  
  • 
    
• AVANT PROPOS
  
• INTRODUCTION
  
• CHAPITRE I : GENERALITES
  
  • I.1 Introduction
    
  • I.1.2 Généralités sur les moteurs à courant continu.
    
  • I.1.2.2 Description d'un moteur à courant continu
    
  • I.1.2.3 Principe de fonctionnement
    
  • I.1.2.4 Modélisation du moteur
    
    • I.1.2.4.1 Force contre électromotrice
      
    • I.1.2.4.2 Lois de mailles pour l'induit
      
    • I.1.2.4.3 équation des couples d'un moteur
      
    • I.1.2.4 .4 Caractéristique des moteurs à courant continu
      
  • I.1.3 Classification des moteurs à courant continu
    
  • I.1.3.1 Moteur à excitation séparée.
    
  • I.1.3.2 Moteur à excitation shunt ou en dérivation.
    
    • Caractéristique de vitesse
      
    • Caractéristique de couple
      
  • I.1.3.3 Moteur à excitation série
    
    • Caractéristique de vitesse
      
    • Caractéristique de couple
      
    • Caractéristique mécanique
      
  • I.1.3.4 Moteur à excitation composée
    
    • Caractéristique de vitesse)
      
    • Caractéristique du couple (C=f(Ia))
      
  • I.2 Asservissement des systèmes linéaires.
    
  • I.2.1. Quelques définitions.
    
  • I.2.1.1 Système asservi
    
  • I.2.1.2 Système commandé
    
  • I.2.1.3 Système bouclé
    
  • I.2.1.4 Transducteur
    
  • I.2.1.5. Régulateur
    
  • I.2.2 schéma de principe d'un système asservi
    
  • I.2.2.1 Objectif et qualités attendu d'un asservissement.
    
  • I.2.3. Modélisation d'un système et fonction de transfert
    
  • I.2.3.1 Classification d'une fonction de transfert
    
  • I.2.4. Etude des performances des systèmes asservis
    
  • I.2.4.1. La précision du système
    
  • I.2.4.2. La stabilité du système asservi
    
    • I.2.4.2.1. Condition de stabilité
      
    • I.2.4.2.2. Point critique de stabilité
      
    • I.2.4.2.3. Critère de stabilité
      
    • I.2.4.2.6. Degré de stabilité
      
  • I.2.4.3. La rapidité du système
    
    • I.2.4.3.1. Temps de réponse
      
• CHAPITRE II : MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU ET DETERMINATION DE SA FONCTION DE TRANSFERT
  
  • II.1 Introduction
    
  • II.2 Modélisation du moteur à excitation séparée
    
  • II.2.1 Schéma équivalent du moteur à excitation séparée
    
  • II.2.2 Les Relations entrée-sotie de chaque élément du système
    
  • II.2.2.1 Modèle électrique du moteur
    
    • Résistance de l'induit Ra :
      
    • L'inductance de l'induit
      
  • II.2.2.2 Modèle mécanique ou charge entrainée J
    
  • II.2.3 Relation de combinaison entre les différents éléments du système
    
  • II.2.3.1 Modèle électrique.
    
  • II.2.3.2 Modèle mécanique (charge entrainée)
    
  • II.3 Fonction de transfert du système en boucle ouverte
    
• CHAPITRE III : ASSERVISSEMENT DE VITESSE DU MOTEUR, ET ETUDES GLOBALE DES PERFORMANCES DU SYSTEME ASSERVIS
  
  • III.1 Introduction
    
  • III.2 Choix du capteur et détermination de sa fonction de transfert.
    
  • III.2.1 Choix du capteur.
    
  • III.2.1.2 Modélisation du capteur
    
  • III.3 Asservissement de vitesse du moteur
    
  • III.4 Etude des performances du système asservis
    
  • III.4.1 Performance dans le domaine temporel
    
  • III.4.1.1 La rapidité du système.
    
    • a) Le temps de montée du système en boucle fermée.
      
    • b) Le temps d'établissement
      
  • III.4.1.2 la limitation du dépassement maximal
    
  • III.4.1.3 La précision du système
    
  • a) Erreur de position
    
  • b) Erreurs de vitesse
    
  • III.4.2 Etude des performances dans le domaine fréquentiel
    
  • III.4.2.1 Stabilité du système
    
  • III.4.2.1 Etude de la stabilité par le critère de stabilité absolue critère algébrique de Routh.
    
  • III.4.2.2 Etude de stabilité par le critère algébrique isochrone (Prouvost, 2004)
    
    • a) Méthode de résolution
      
  • III.4.2.3 Degré de stabilité
    
    • III.4.2.3.1 définition
      
  • III.4.3 Synthèse du correcteur
    
  • III.4.3.1 CORRECTION DU SYSTEME ASSERVIS
    
• CHAPITRE IV : ELABORATION D'UN PROGRAMME DE CALCUL DES PERFORMANCES DU SYSTEME ASSERVI A L'AIDE DU LOGICIEL MATLAB
  
  • IV .1 Introduction
    
    • IV.2 Présentation du logiciel MATLAB
      
    • IV .2.1 Démarrage de MATLAB (KINAMA, 2004)
      
    • IV.2.2 Différentes commandes utilisé dans notre programme
      
    • IV.2.2 Ecriture d'un programme MATLAB
      
    • IV.2.3 Génération de graphique avec MATLAB
      
    • IV.3 Composition du programme à élaboré
      
    • 4.3.1 La gestion des données du système
      
    • 4.3.2 Le calcul des différentes constantes du système.
      
    • 4.3.3 Etablissement de la fonction de transfert du système
      
    • 4.3.4 Calcul des performances du système.
      
    • 4.4 CALCUL DES PERFORMANCES DU SYSTEME A L'AIDE DU LOGICIEL MATLAB.
      
    • 4.4.1 PROGRAMME D'ASSERVISSEMENT.
      
• CONCLUSION GENERALE
  
  • OBJECTIFS ATTEINTS
    
  • AVANTAGE DE LA METHODE
    
  • PERSPECTIVE
    
• BIBLIOGRAPHIE