Programmation des robots industriel et application sur le robot manipulateur Algérie machines outil 1

• ABSTRACT
  
• RÉSUMÉ
  
• TABLE DES MATIERES
  
• INTRODUCTION
  
• CHAPITRE 1
  GENERALITES
  
  • 1.2.1 Mobilité du robot [12, 8]:
    
  • 1-4 Classification des robots : [14] :
    
  • 1.5 Les porteurs (bras) : F9, 14, 140] :
    
  • 1-5 Caractéristiques générales des robots : [21] :
    
• CHAPITRE 2
  
• MODELISATIONS GEOMETRIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE
  DIRECT ET INVERS DES SYSTEMES MECANIQUES POLY ARTICULE AUX
  ELEMENTS RIGIDES
  
  • 2.1 Modèle géométrique [9, 27] :
    
  • 2.2 Les variables articulaires :
    
  • 2.3 Le système de paramètres de Denavit-Hartenberg : [11, 12, 13, 24, 25, 26, 27, 28] :
    
  • 2.4 Modèle géométrique inverse : F27, 28] :
    
  • 2.5 Résolvabilité des Systèmes Mécanique Poly Articulés
    
    • 2-7 Analyse cinématique : [4, 21,38,39 , 40, 71 ] :
      
    • 2-9 Modélisation dynamique des systèmes mécanique articulé aux éléments rigides : [ 8, 9, 21, 25, 40, 41, 42, 43, 71] :
      
    • 2-10 Méthodes d'obtention du modèle dynamique : [8, 9, 21, 41] :
      
    • 2-10-3 Modèle dynamique générale :
      
    • 2-12 Conclusion :
      
• CHAPITRE 3
  LES CAUSES STRUCTURELLES
  
  • 3.1 Modèles dynamiques des systèmes mécaniques poly articules aux joints déformables
    
    • 3.1.1 Descriptions d'une liaison déformable : [47, 48, 49] :
      
    • 3.2 Les erreurs statique et dynamique
      
    • 3.2.2 Identification des paramètres d'un manipulation :
      
    • 3-2-3 Evaluation des erreurs de positionnement ou de poursuite de trajectoire [55] :
      
• CHAPITRE 4
  APPLICATIONS
  
  • 4.2 Exemple d'application et de validation:
    
  • 4.3 Fichier de résultats :
    
  • 4.4 Interprétation des résultats :
    
• CONCLUSION GENERALE
  
• APPENDICES
  
• Appendice B :
  
• Appendice K F21] :