2-12 Conclusion :
Pour modélisé un système,
c'est-à-dire gouverner ses sorties, il faut prévoir le
comportement du système, en réponse aux différentes
excitations d'entrer qui pourront lui être appliquées; la
démarche est de représenter le comportement du système
sous la forme d'un modèle, une telle démarche s'appelle
la modélisation; d'une manière
générale, on recherche toujours le modèle le plus simple
qui permet d'expliquer, de manière satisfaisante, le comportement du
processus dans son domaine d'application; les modèles de transformation
entre l'espace opérationnel (dans lequel est définie la situation
de l'organe terminal) et l'espace articulaire. (Dans lequel est définie
la configuration du robot), On distingue :
· Les modèles géométriques qui
expriment la situation de l'organe terminal en fonction de la configuration du
mécanisme.
· Les modèles cinématiques permettent de
contrôler la vitesse de déplacement du robot afin de
connaître la durée d'exécution d'une tâche.
· Les modèles dynamiques définissent les "
équations du mouvement du robot qui permettent d'établir les
relations entre les couples ou forces exercés par les actionneurs et
positions, vitesses et accélérations.
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