Chapitre 1 :
Présentation générale du robot
mobile
1.1 Introduction
Conçu à l'image de l'homme, le
rôle d'un robot mobile autonome et d'imiter ses plus importante fonctions
à savoir la locomotion, l'autonomie et l'interaction intelligente avec
son environnement d'évolution. L'accomplissement de cette tâche
complexe nécessite l'analyse et la compréhension du comportement
globale de l'homme, qui peut être représenté par le
schéma simplifié de la figure1.1.
Organes de perception
Traitement des informations
Partie décisionnelle
Partie contrôle
Organes effecteurs
Les 5 sens
Le cerveau
L'environnement
Figure 1.1 : schéma
synoptique décrivant le mécanisme d'interaction de l'homme avec
son environnement.
En effet, pour le bon accomplissement d'une tâche
donnée, nécessitant l'utilisation d'organes effecteurs, l'homme
collectes les informations indispensables décrivant son environnement,
à la base desquelles, l'unité de gestion et de contrôle,
fournie les commandes (ordres) nécessaires pour l'obtention du
résultat désiré. De cela on peut juger l'importance de la
partie perception, car de sa précision et de la qualité des
informations qu'elle délivre que dépend le fonctionnement d'un
robot mobile.
Dans ce chapitre, nous présentons notre robot mobile,
en mettant l'accent sur sa partie perception : les capteurs
utilisés, leurs rôles qui entrent dans le cadre d'une
stratégie bien déterminée qui répond au cahier des
charges élaboré par les organisateurs de Eurobot 2006 qui sera
présenté ultérieurement.
1.2 Définition d'un robot mobile
Le terme « robot » a
été introduit en 1920 par l'écrivain tchèque Karel
Èapek. Ce terme, provenant du tchèque robota,
« travail forcé », désigne à l'origine
une machine androïde capable de remplacer l'homme dans toutes ses
tâches. Après, pendant les années 70 et 80, un nouveau
domaine émergea dans l'automatisme : la robotique. Ce dernier a
connu un développement considérable profitant des avancées
technologiques des autres domaines tels que la microélectronique, les
microprocesseurs et les capteurs.
Un robot mobile se caractérise par
l'absence de lien mécanique avec un objet de référence, ce
qui ouvre magistralement la porte aux applications potentielles. La
liberté de mouvements lui confère une autonomie qui lui permet de
trouver d'autres utilisations que manufacturières. L'objectif principal
d'un robot mobile consiste à réaliser un mouvement en reliant un
point source à un point destination. L'exécution de cette
tâche avec un certain degré d'autonomie nécessite
l'utilisation d'un ensemble de ressources et d'une structure assurant une
coopération efficace entre elles. Sur le terrain, plusieurs structures
sont utilisées, le choix d'une structure est directement lié
à la nature de l'environnement dans lequel le robot doit évoluer,
et de la nature de sa tache ainsi que des performances recherchées.
Sachant que cette celles-ci dépendent à la fois de la
qualité des ressources et de leur gestion.
Ayant pour mission de concevoir un robot dans un cadre bien
défini ; qui est la compétition de robotique Eurobot. La
tâche globale du robot a été bien
déterminée ; le robot devait jouer au golf en respectant le
cahier des charges élaboré par les organisateurs. Ce cahiers des
charges définit l'environnement dans lequel se déroule les
matches, les règles du jeu et les dimensions des robots.
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