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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SIENTIFIQUE
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UNIVERSITE SAAD DAHLEB DE BLIDA
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FACULTE DES SCIENCES DE L'INGENIEUR
DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE
MEMOIRE DE
PROJET DE FIN D'ETUDES
POUR L'OBTENTION DU DIPLÔME
D'INGENIEUR D'ETAT EN ELECTRONIQUE
OPTION:CONTROL
N°:
MISE EN OEUVRE DE LA PARTIE PERCEPTION D'UN
ROBOT
MOBILE AUTONOME JOUEUR DE GOLF (EUROBOT
2006)
Présenté par: Mr
MOUALHI YOUNES
Mr AMMOUR
KHALED
Proposé par:
Pro. : Melle AMROUCHE
BADIA
CO.Pr. : Mr KAZED
BOUALEM
Session: Juillet 2006
Dédicaces
Nous dédions ce travail à nos Parents respectifs,
nos frères et sueurs pour le soutien et l'assistance permanents tout le
long de notre carrière scolaire et universitaire, qu'ils nous ont
apportée avec patience et détermination.
Ces dédicaces vont aussi de manière chaleureuse
et amicale à l'endroit de tous nos amis.
Enfin, nous tenons à dédier ce modeste travail
à l'ensemble de nos promotionnaires de l'institut d'électronique,
pour leurs suggestions.
Remerciements
Nous tenons à remercier tout d'abord DIEU le tout
puissant qui nous a donnés durant toutes ces années la
santé, le courage et la fois en nous même pour arriver à ce
jour.
Nous exprimons nos sincères remerciements à
l'égard de Mr KAZED BOUALEM pour son aide et ses encouragements
précieux, durant les travaux pour la mise en oeuvre de ce modeste
travail.
Nous remercions enfin tous ceux qui de près ou de loin
ont contribué de manière significative à
l'élaboration de ce mémoire.
Introduction générale
Se mouvoir dans un environnement, suivre une trajectoire
donnée, détecter des objets, éviter les obstacles se
comptent parmi les tâches courantes pour lesquelles un robot mobile est
conçu. Pour leur bon accomplissement, le robot mobile doit être
doté de la fonction perception, dont le rôle est de fournir un
ensemble d'informations nécessaires pour la partie gestion et
contrôle.
Notre travail consiste à mettre en oeuvre la partie
perception d'un robot mobile joueur de golf. En effet suivant le cahier des
charges proposé par les organisateurs d'Eurobot, nous avons
établie une stratégie, selon laquelle nous somme
été amenés à concevoir un robot mobile autonome
capable :
o De suivre une trajectoire bien
déterminée ;
o De détecter les obstacles par contacte ;
o De chercher les balles, ce qui sous-entend leur
détection ;
o Et enfin la localisation des trous et leurs
identification.
Et ce dans le but de permettre la mise en marches des autres
systèmes et unités fonctionnelles qui composent le robot,
à savoir la partie locomotion, le système de ramassage et le
système d'aspiration, dans le but de mettre le plus de balles dans les
trous de l'adversaire.
La partie perception de notre robot mobile est à la
base de quatre capteurs : les encodeurs optiques, un capteur ultrasons, un
capteur de couleur et des détecteurs de contacts. La faculté de
perception englobe en plus des capteurs, leur gestion qui nécessite
l'implémentation du protocole de communication propre à chacun
d'entre eux.
Pour bien expliciter ce modeste travail, nous avons choisi
d'organiser notre mémoire en plusieurs chapitres :
· Le premier chapitre présente la structure
générale de notre robot mobile établie en fonction d'une
stratégie mise en oeuvre dans le but de marquer le maximum de points
possibles tout en suivant les directives du cahier des charges qui est
présenté par la même occasion ;
· Le deuxième chapitre est consacré
à la partie perception, les capteurs, leurs modes de fonctionnement et
l'électronique nécessaire à leur fonctionnement y sont
présentés ;
· Dans le troisième chapitre, nous nous
intéressons à la partie électronique du robot
mobile ;
· La gestion des capteurs et de la partie
programmation sont abordées dans le quatrième
chapitre ;
· Les résultats de notre travail seront
présentés au niveau du cinquième chapitre.
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