CHAPITRE 1
robots ainsi que la difficulté à détecter
les bogues informatiques à cause de la nature hautement parallèle
d'un tel système.
En outre, l'utilisation des systèmes multirobots dans
certains domaines d'application requiert l'installation d'infrastructures
supplémentaires (antennes relais, serveurs de récolte de
données, balises de localisation, bornes de recharge...etc), ce qui
accroît la complexité du système.
FIGURE 1.5 - Exemple d'un scénario de
modélisation 3D d'un parc urbain en utilisant plusieurs plusieurs robots
(Australian Centre for Field Robotics)
1.3 Les types de systèmes multirobots
Les systèmes multirobots peuvent être
catégorisés selon plusieurs critères : architecture du
système, type d'interactions, type de synchronisation, autonomie ou
encore le type des robots utilisés.
Nous allons détailler ci-dessous chaque classification
en commençant de la plus abstraite vers la plus spécifique.
1.3.1 Classification par type de comportements
Un système multirobot doit intégrer des
mécanismes d'interaction entre les robots, ces interactions forment des
comportements de travail collectif qui peuvent être classés en
plusieurs catégories:
Coordination
La coordination est le fait de synchroniser ses efforts pour
réaliser une tâche en équipe. Sachant que cette tâche
pouvait être réalisée par un seul agent, mais de
manière moins efficace que lorsque celle-ci est réalisée
par une équipe d'agents.
23
L'efficacité augmente donc avec l'augmentation du
nombre d'agents dans le groupe, jusqu'à une certaine limite où
l'ajout de nouveaux membres n'ajoute aucun apport. Un exemple de missions qui
peuvent être réalisées seules ou en coordination avec
d'autres robots comprend les tâches d'exploration, la recherche de
personnes et le déploiement de capteurs.
Coopération
La coopération entre plusieurs agents est semblable
à la coordination, à la différence que la tâche en
question ne peut d'être réalisée par un seul agent, comme
l'action de déplacer un objet très lourd par exemple, ou jouer
à un match dans un sport collectif.
L'efficacité passe donc de 0% en utilisant un seul
agent à 100% en utilisant un groupe d'agents.
Collaboration
La collaboration est l'utilisation d'un groupe d'agents
différents pour effectuer une tâche ensemble qui ne pouvait pas
être réalisée en utilisant un seul type d'agents.
Ce genre de comportement nécessite souvent la
distribution de rôles selon les capacités de chaque agent. On
retrouve souvent ce type de tâches dans les chaines de production
industrielles où chaque type de robots est responsable de la
réalisation d'une sous-tâche.
L'efficacité passe dans ce cas de figure de 0% en
utilisant un type d'agents à 100% en utilisant plusieurs types
d'agents.
Compétition
Un comportement compétitif est l'opposé de la
coordination ou de la coopération dans le sens ou chaque agent agit de
manière à maximiser son gain au profit du gain des autres agents.
Un exemple d'un comportement compétitif peut être trouvé
dans les compétitions de robotiques pour collecter le maximum nombre
d'objets par exemple.
Opposition
Dans le comportement d'opposition, chaque agent agit de
manière adverse contre les autres agents de manière à
annuler leurs actions. Un exemple de ce type de comportement peut être
trouvé dans les systèmes anti-intrusion ou un groupe de robots
essaient de neutraliser un autre robot intrus.
| 
