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Contribution à  l'optimisation d'un comportement collectif pour un groupe de robots autonomes


par Amine BENDAHMANE
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf - Doctorat en informatique - Intelligence Artificielle 2023
  

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CHAPITRE 2

autoadaptative qui ne nécessite plus l'utilisation des deux paramètres c (sensory modality) et a (power exponent). Cette nouvelle variante est appelée SABOA (Self-Adaptative BOA). D'un autre côté, les auteurs de [44] ont modifié l'équation de la recherche globale dans le but d'améliorer la convergence de l'algorithme, couplé avec une stratégie de réinitialisation périodique de la population afin d'éviter le blocage dans un minima local.

Les variantes citées ci-haut ont montré des résultats prometteurs pour la résolution des problèmes d'optimisation globaux à grandes dimensions, ce qui constituait une des faiblesses de l'approche BOA classique. Une autre faiblesse consiste en la lenteur de la convergence de l'algorithme causée par le faible taux de diversité des solutions dans la population.

Pour résoudre ces deux problèmes, nous proposons de modifier la méthode en introduisant l'opérateur de croisement et modifiant la stratégie de mouvement des papillons dans les phases de recherches globale et locale. Ces changements ont permis l'introduction d'une nouvelle variante de l'algorithme appelée xBOA (crossover BOA) [16].

La figure 2.15 résume l'état de l'art des variantes de BOA citées ci-haut.

FIGURE 2.15 - Résumé de l'état de l'art de l'algorithme BOA et ses différentes variantes

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2.9 Amélioration de l'Algorithme d'Optimisation des Papillons en utilisation l'opérateur de croisement (xBOA)

L'équation 2.7 déplace tous les papillons vers la meilleure solution de la population, ce qui ignore les autres solutions qui ont la même valeur de fitness ou qui ont le potentiel de devenir de meilleures solutions après quelques itérations. Afin de dépasser cette limitation, nous proposons de modifier l'algorithme BOA en remplaçant cette équation avec l'opérateur de croisement durant la phase de recherche globale.

L'opérateur de croisement a été introduit dans l'Algorithme Génétique [41]. Il consiste à combiner deux individus parents pour créer de nouveaux individus appelés enfants (ou offsprings en anglais). L'idée de base inspirée de la nature simule la manière dont les enfants héritent une partie des caractéristiques de chaque parent.

Plusieurs stratégies de combinaisons ont été proposées dans la littérature [69]. Pour des raisons de simplicité, nous allons utiliser la stratégie de croisement à un point (Single-point Crossover). Elle consiste à diviser le vecteur de données du premier parent en deux sous-vecteurs, puis les permuter avec les sous-vecteurs du deuxième parent afin de produire deux nouveaux individus.

L'exemple présenté dans la figure 2.16 montre le résultat de cette opération pour deux individus de taille 5 ainsi que le pseudo-code de cette opération.

FIGURE 2.16 - Exemple et pseudo-code de l'opérateur de croisement

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"La première panacée d'une nation mal gouvernée est l'inflation monétaire, la seconde, c'est la guerre. Tous deux apportent une prospérité temporaire, tous deux apportent une ruine permanente. Mais tous deux sont le refuge des opportunistes politiques et économiques"   Hemingway