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Contribution à  l'optimisation d'un comportement collectif pour un groupe de robots autonomes


par Amine BENDAHMANE
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf - Doctorat en informatique - Intelligence Artificielle 2023
  

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CHAPITRE 2

La simplicité de l'approche produit un pseudo-code facile à comprendre, ce qui constitue un avantage considérable lors de l'implémentation et débogage de l'algorithme (voir la figure 2.14). Par ailleurs, l'utilisation de formules simples et rapides à calculer permet de l'utiliser dans des machines à faible puissance de calcul tels que les petits robots ou les ordinateurs d'ancienne génération.

Le diagramme présenté dans la figure 2.13 résume toutes les étapes de l'algorithme.

FIGURE 2.14 - Pseudo-code de l'algorithme BOA

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2.8 Les variantes de l'algorithme BOA

Bien que le pseudo-code tel que décrit dans la section précédente a été publié en 2019 en tant que version officielle du Butterfly Optimization Algorithm [11], une version préliminaire avait déjà été présentée dans un article de conférence en 2015 [10] avec un pseudo-code assez similaire du Flower Pollination Algorithm (FPA) [92] utilisant une distribution Lèvy pour les règles de mises à jour des positions des papillons. Dans les articles ultérieurs, les auteurs du BOA ont changé les équations et ont ajouté la règle de mise à jour automatique du paramètre c (sensor modality), ce qui a permis d'améliorer le taux de convergence de l'algorithme [9] [11]. Dans un autre article paru la même année, ils ont proposé une variante binaire de la méthode pour résoudre le problème de sélection d'attributs [8].

D'autres auteurs ont proposé l'hybridation de l'algorithme avec différentes méthodes. Les auteurs de [51] ont utilisé un modèle de Perceptron Multicouches (MLP : Multi-Layer Perceptron) hybridé avec BOA pour résoudre le problème de classification supervisé. Les résultats des expériences ont démontré que l'introduction du MLP a permis de garder une bonne balance entre les phases d'exploration et d'exploitation de l'algorithme BOA et améliorer les résultats. Les auteurs de [96] ont proposé une approche hybride entre PSO (Particle Swarm Optimization) et BOA couplée avec la théorie des systèmes chaotiques afin d'obte-nir de meilleurs résultats pour les problèmes à grande dimension. Ils ont aussi proposé une règle de mise à jour non-linéaire des paramètres qui a amélioré les résultats par rapport à l'utilisation de la règle classique linéaire de l'équation 2.9. Les auteurs de [84] ont utilisé une hybridation basée sur le mécanisme de mutualisme avec le Flower Pollination Algorithm (FPA). L'approche a donné de bons résultats mais nécessite un long temps d'exécution. Le principe de mutualisme a aussi été utilisé par [76] pour une hybridation avec l'algorithme Symbiosis Organisms Search. Les auteurs de [99] ont combiné l'algorithme BOA avec la méthode ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) et ont obtenu de meilleures performances par rapport à l'approche ANFIS classique ou de l'approche hybride entre ANFIS et FireFly Algorithm.

Une autre direction pour l'amélioration de la méthode consiste à modifier la logique de l'algorithme. Dans cette perspective, les auteurs du BOA ont proposé une variante appelée mBOA [12] qui introduit une nouvelle étape d'exploitation intensive juste après les phases de recherches locale et globale de l'algorithme. Le but de cette nouvelle étape est d'éviter à la population de solutions d'être bloquée dans un optimum local. Les résultats des expériences ont montré une convergence plus rapide par rapport à la version classique du BOA. Les auteurs de [83] ont inclus une étape de recherche locale basée sur l'opération de mutation afin d'améliorer les performances de la méthode, ce qui a donné de meilleurs résultats dans 15 parmi les 20 corpus de tests utilisés par les auteurs, mais a nécessité un temps d'exécution plus long. Les auteurs de [13] ont utilisé la théorie des systèmes chaotiques comme phase de recherche locale pour augmenter les traits d'exploitation de l'algorithme. Ils l'ont utilisé pour résoudre le problème de sélection d'attributs. Les auteurs de [61] ont utilisé la méthode de cross-entroy et une technique de co-évolution pour résoudre 3 problèmes classiques d'engineering. Les auteurs de [35] ont opté pour la réduction du nombre de paramètres en remplaçant la formule de calcul de la fragrance par une nouvelle règle

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"Aux âmes bien nées, la valeur n'attend point le nombre des années"   Corneille