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Contribution à  l'optimisation d'un comportement collectif pour un groupe de robots autonomes


par Amine BENDAHMANE
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf - Doctorat en informatique - Intelligence Artificielle 2023
  

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CHAPITRE 2

Une autre méthode populaire dans cette catégorie est appelée Optimisation par Essaim de Particules (PSO : Particle Swarm Optimization) [58]. Elle imite le comportement social de groupe de poissons et d'oiseaux en vol où chaque individu modifie sa direction de mouvement en réponse à ses propres expériences et à celles de ses voisins. Elle a été appliquée avec succès dans de nombreux domaines et a donné des résultats satisfaisants, en particulier pour les problèmes non linéaires.

Le nombre de métaheuristiques qui rentre dans la catégorie de l'intelligence en essaim ne cesse de croître, et il est difficile de toutes les citer. Il s'agit d'un axe de recherche très actif puisant sa source d'inspiration de la nature. Citons par exemple les algorithmes d'op-timisation inspirés du comportement des abeilles par exemple (ABC : Artificial Bee Colony) [55], les loups (GWO : Grey Wolf Optimizer) [66], les chauves-souris (Bat Algorithm) [91], les lucioles (Firefly Algorithm)[93]...etc.

Algorithmes inspirés de la physique

Il s'agit d'un type d'algorithmes à base de populations -toujours inspiré de la nature-mais cette fois des phénomènes physiques. Ces techniques suivent les mêmes principes que les algorithmes d'intelligence en essaim et sont parfois considérées comme une sous-catégorie de ceux-ci.

Parmi ces algorithmes nous retrouvons ceux basés sur les principes d'interaction entre les masses telles que l'algorithme de recherche à gravitation (GSA : Gravitational Search Algorithm) [71] dont les équations sont inspirées de la loi de la gravité de Newton.

La population de solution dans cet algorithme est représentée par un ensemble d'atomes qui interagissent entre eux proportionnellement à leurs masses. Plus une solution sera de meilleure qualité, plus sa masse augmentera et attirera donc les autres atomes vers elle.

Nous retrouvons aussi des méthodes basées sur les principes de la mécanique des fluides, telles que le Vortex Search Algorithm [30]. Ainsi que d'autres inspirées des principes d'élec-tromagnétisme tel que l'algorithme des champs électriques artificiels (Artificial Electric Field Algorithm) [88].

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FIGURE 2.6 - Optimisation à base d'interactions physiques entre les atomes [67]

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2.4 Les mécanisme des métaheuristiques 2.4.1 La fonction objectif

Une fonction d'évaluation - communément appelée fonction objectif ou fonction fitness - est une fonction mathématique qui évalue la qualité d'une solution dans un problème d'optimisation spécifique.

Elle prend une solution candidate en entrée et retourne un nombre scalaire (voir équation 2.1). Ce scalaire sera utilisé par l'algorithme pour comparer les solutions trouvées et sélectionner la meilleure. De ce fait, elle dirige le processus de recherche de l'algorithme.

En d'autres termes, pour chaque solution s E S(I), une valeur de fitness f(s) existe définie par la formulation suivante:

f : S -? R (2.1)

0

s = {Xi/i = 1..n}

Sachant que S est l'espace de recherche à n dimensions lié à notre problème, et I est l'ensemble des contraintes du problème.

2.4.2 L 'exploration et l'exploitation

L'exploration et l'exploitation sont deux concepts clés des métaheuristiques qui doivent constamment être balancées afin de garantir une bonne convergence vers la solution optimale.

L'exploration, aussi appelée diversification, est l'habilité de l'algorithme à diversifier les solutions en couvrant plusieurs régions de l'espace de recherche. Tandis que l'exploitation, aussi appelée intensification, est l'aptitude à se concentre sur une seule région de l'espace de recherche dans le but d'améliorer une solution en cherchant une meilleure solution dans son voisinage.

La figure 2.7 schématise cette différence. La phase d'intensification revient donc à faire une recherche locale. Alors que la phase de diversification à pour but d'explorer l'espace de manière générale.

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"Entre deux mots il faut choisir le moindre"   Paul Valery