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Contribution à  l'optimisation d'un comportement collectif pour un groupe de robots autonomes


par Amine BENDAHMANE
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf - Doctorat en informatique - Intelligence Artificielle 2023
  

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CHAPITRE 2

Algorithmes évolutionnaires

Les algorithmes évolutionnaires ont vu le jour au milieu des années 70 avec les travaux de John Holland [75] puis ceux de David Goldberg [41] sur les algorithmes génétiques (GA : Genetic Algorithms),

Ces algorithmes, inspirés des principes de l'évolution biologique des êtres vivants, se basent sur le processus d'autoadaptation des espèces dont l'idée générale est que les individus d'une population qui s'adaptent le mieux aux conditions de leur environnement survivent le plus longtemps, ce qui résulte en une évolution progressive de cette population au cours du temps vers des générations meilleures.

D'autres algorithmes évolutionnaires ont vu le jour depuis la fin des années 80, tous utilisent des populations d'individus représentant un ensemble de solutions potentielles. Ces individus sont mélangés et modifiés en utilisant certains opérateurs spécifiquement créés pour ce type d'algorithmes inspirés des principes de reproduction et de mutation biologique. Seuls les meilleurs individus seront gardés pour la prochaine itération en analogie au processus de la sélection naturelle.

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FIGURE 2.4 - Processus de base d'un algorithme génétique

Après les succès des algorithmes génétiques, d'autres algorithmes bio-inspirés ont été proposés. Les systèmes immunitaires artificiels (AIS : Artificial Immune Systems) [36] comptent parmi les premiers et utilisent le principe de fonctionnement des systèmes immunitaires des vertébrés basés sur l'adaptation et la mémorisation.

D'autres types d'algorithmes sont aussi apparus tels que la programmation génétique (Genetic Programming) [25] où le but est de faire évoluer un programme sous forme d'arbre en adaptant les opérateurs des algorithmes génétiques à ce type de modèles, ou l'évolution différentielle (Differential Evolution) [80] qui se basent sur l'évolution d'individus codés sous forme de vecteurs de nombres réels, et dont l'opérateur de croisement se base sur un calcul de distances.

Algorithmes d'intelligence en essaim (Swarm Intelligence)

Le terme d'intelligence en essaim, ou intelligence collective, désigne un phénomène où une population d'agents simples et réactifs interagissent les uns avec les autres de manière à ce qu'un comportement intelligent émerge à la suite de ces interactions.

Ce phénomène est souvent observé dans les essaims de créatures sociales comme les fourmis, les abeilles et les oiseaux.

L'analogie la plus facile pour expliquer ce phénomène est la manière dont les fourmis travaillent. À l'échelle individuelle, une fourmi n'est pas intelligente et son comportement obéit à un ensemble de règles simples, toutefois, en combinant le comportement de toutes les fourmis d'une colonie, nous remarquons l'émergence d'un comportement complexe et auto-organisé. Nous disons donc que le groupe est intelligent, mais que l'individu ne l'est pas.

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FIGURE 2.5 - Optimisation de chemins par un ensemble de fourmis [56]

Des métaheuristiques à base de population sont apparues au début des années 90 s'ins-pirant de ce phénomène. Elles se basent généralement sur le principe de modéliser les solutions sous forme de vecteurs de nombres réels. Ces vecteurs évolueront à travers les itérations en se rapprochant ou s'éloignant des autres individus selon certaines probabilités et en obéissant à certaines contraintes. L'une des méthodes les plus populaires dans ce contexte est l'algorithme d'Optimisation par Colonie de Fourmis (ACO : Ant Colony Optimization) [24] qui fut créée pour la recherche de chemins optimaux dans les graphes en modélisant le comportement des fourmis lorsqu'elles se dirigent vers la nourriture.

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"Ceux qui rĂªvent de jour ont conscience de bien des choses qui échappent à ceux qui rĂªvent de nuit"   Edgar Allan Poe