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Contribution à  l'optimisation d'un comportement collectif pour un groupe de robots autonomes


par Amine BENDAHMANE
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf - Doctorat en informatique - Intelligence Artificielle 2023
  

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CHAPITRE 2

Elle pourra être acceptée avec une certaine probabilité afin de permettre à l'algorithme d'éviter un blocage dans une région non optimale, tel que l'on peut voir dans l'exemple présenté dans la figure 2.2.

FIGURE 2.2 - Exemple d'une recherche à solution unique

Ces méthodes se basent généralement sur des stratégies de recherche locale et recherche de voisinage couplée avec des mécanismes de mémorisation ou de sauts [64]

Parmi les méthodes les plus connues de cette catégorie, nous pouvons citer les suivantes:

-- La méthode du recuit simulé (Simulated Annealing) [59]

Inspirée de la technique de traitement des métaux, cet algorithme choisit à chaque étape s'il faut accepter de déplacer la solution vers un état voisin qui risque de décroître sa qualité ou s'il faut maintenir le même état.

Ce choix se fait sur la base d'un calcul de probabilité dont la valeur décroît régulièrement après chaque itération jusqu'à atteindre zéro. En d'autres termes, l'algorithme aura de moins en moins de chances d'accepter les mauvaises solutions au fur et à mesure que le nombre d'itérations augmente. Il finira par converger vers une solution de meilleure qualité.

-- La recherche tabou (Tabu Search) [40]

Cet algorithme se base sur une recherche locale, tout en évitant activement les points de l'espace de recherche déjà visités. Ceci se fait en gardant en mémoire ces points visités dans le but d'éviter les boucles dans les trajectoires de recherche qui conduiront vers le blocage dans un minimum local.

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-- La recherche guidée (Guided Local Search) [27]

Cet algorithme se base sur une recherche locale classique, à la différence que lors-qu'un minimum local est détecté (aucune amélioration de la qualité de la solution n'est possible), une pénalité est rajoutée à la fonction objective de sorte à encourager la solution à sortir du voisinage courant et passer vers un nouveau voisinage.

2.3.2 Les méthodes à base de population

Ce type de méthodes démarre avec une population de solutions et les améliore toutes en même temps afin d'explorer plusieurs régions de l'espace de recherche en parallèle. Ceci permet une plus grande flexibilité et une robustesse plus élevée par rapport aux minimas locaux (voir figure 2.3).

FIGURE 2.3 - Exemple d'une recherche à base de population de solutions

Le choix de la population initiale est crucial pour la réussite du processus d'optimisation. En effet, si toutes les solutions de la population initiale sont presque identiques, il n'y aura pas suffisamment de diversité et elles convergeront prématurément vers la même solution.

Généralement les solutions sont initialisées aléatoirement, cependant, des heuristiques peuvent être utilisées pour influencer cette initialisation de façon à avoir une population suffisamment diversifiée pour pouvoir explorer la plus grande partie de l'espace de recherche.

Les méthodes à base de population peuvent être classées en plusieurs catégories selon le type d'inspiration:

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"Enrichissons-nous de nos différences mutuelles "   Paul Valery