111.3- Correcteur de vitesse
Dans unrégulationon en cascade, la boucle interne est
toujours beaucoup plus rapide que la boucle externe. Ainsi,
enégligeantanl'influencece de la boucle de courant sula la dynamique de
vitesse, lschémama simplifié drégulationon
ed'asservissementnt de la vitessest st le suivant :
Figure 2-13 : Boucle d régulationon de la
vitessK pv p + K iv , On a : ( )[ C
em C r ]
Ù = 1
Jp f - . Avec le régulateur PI classique
+ p P
f) f)Kpv
p+Kivp von obtient : : ( Jp +
p( Jp+pf) fCrCT
K p K
+ p
pv iv *
Soit : ( )
Ù = Ù ?
2 2 ( ) r
C
Jp K f p K
+ + + Jp K f p K
+ + +
pv iv pv iv
2m Kpv +
=
ù0 Kiv
L'identification à un système du second
degré donne :
J
1 =
et
ù 2
0
Kiv
f
.
Pour un amortissement m = 1 , on a
ù0 tr 4,75 , on obtient les
paramètres du correcteur :
2
~ 4,75 ~ 9,5 -
K J
= ~ ~ et f
K J
pv =
iv ~ t r ~
t r
On désire obtenir un temps de réponse en vitesse
tr = 500 ms = 0,5 s .
0,5
AN :
|
Kiv = 0, 0162
|
~ × ~
~
|
4,75
|
2
~ 0,1
~ 1,46 K
|
62 ×
|
9,5
0,00 1
=
|
0, 3078
|
|
= et v =
~
|
0,5
|
|
|
Après réglage et ajustement de ces
paramètres pour avoir le moins de dépassement possible
K
(influence du zéro présent dans la FTBF), on
obtient : K iv = K v = 0,5 et = = 4
v
K . Le
pv T
v
Cv ( p) = 0,5 . 1 + 0,1 25
0,1 25 p
p
correcteur de vitesse retenu est donc :
| 
