CHAPITRE II : Traitement d'image numérique-Suivi
visuel.
Figure. II.1 : Développement de la
science traitement d'image depuis 1950 à 2005 26
Figure. II.2 : Le niveau de gris du pixel
27
Figure. II.3 : Image couleur 28
Figure. II.4 :
Pixellisation.................................................................................
29
Figure. II.5 : Effets de la quantification
à l'acquisition...........................................29
Figure. II.6 : Les images sont prises dans
différent de bruits 30
Figure. II.7 : Comparaison entre un
éclairage non uniforme et correction de
l'éclairage...................................................................................................
30
Figure. II.8 : Flou de bougé/filé
dû à un temps de pose/intégration trop
long..............30
Figure. II.9 : Effet de lignage dû au
balayage entrelacé des caméras vidéo............
31
Figure. II.10 : Schémas
présente familles d'approximation d'une droite 31
CHAPITRE III : Réalisation pratique.
Figure. III.1 : Schéma de commande
des moteurs avec le circuit L298.... 42
Figure. III.2 : Hacheur L298 43
Figure. III.3 : Schéma interne du
L298............................................................ 43
Figure. III.4 : Etat d'un pont en H : (a)
Moteur déconnecté, (b) Rotation ou sens 1, (c)
Rotation inverse ou sens inverse 45
Figure. III.5 : La première
fenêtre concerne la webcam 50
Figure. III.6 : La deuxième
fenêtre montre la détection de la ligne 51
Figure. III.7 : Schéma du principe du
système de commande.............................. 51
Liste des abréviations
I.N.S.A : Institut National des Sciences
Appliquées
L.A.A.S: Laboratories d'analyes et d'Architecture des
Systemes
GPS : Global Positionning System
EGNOS: European Geostationary Navigation Overlay System
GPSRTK : Real Time Kinematics
PMP : Planification de Mouvement Partiel
VFH : Vector Field Histogram
3 D: Dull, Dirty, Dangerous
RGB: Rouge-Vert Bleu
Bit: binary digit
HSV: Hue, Saturation, Value
YCbCr: Luminance, Chrominance bleue, Chrominance rouge CAN :
Convertisseur Analogique Numérique
CC : Courant Continue
GND : Modèle Géométrique Direct
VDD : alim ou niveau logique haut pour un circuit CMOS VSS : alim
ou niveau logique bas pour un circuit CMOS PWM : Modulation de largeur
d'impulsion
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