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Année universitaire: 2012 / 2013
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République Algérienne Démocratique
et Populaire
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Ministère de l'enseignement Supérieur et
de la Recherche scientifique
Université Mohamed Khider
Biskra
Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
: Automatique
Option : Automatique Avancée
Réf:
Mémoire de Fin d'Etudes
En vue de l'obtention du diplôme:
MASTER
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Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne
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Présenté par :
-Belhouchet Khaled -Khammar Kamelia
Soutenu le : 05 Juin 2013 Devant le jury composé
de :
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Mr
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Messaoudi Abdelhamid
|
MAA
|
Président
|
|
Mr
|
Boumehraz Mohamed
|
MAA
|
Encadreur
|
|
Mr
|
Benelmir Okba
|
MCB
|
Examinateur
|
Cachet et signature
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République Algérienne Démocratique
et Populaire
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Ministère de l'enseignement Supérieur et
de la recherche scientifique
Université Mohamed Khider
Biskra
Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
: Automatique
Option : Automatique Avancée
Mémoire de Fin d'Etudes
En vue de l'obtention du diplôme:
MASTER
Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne
Présenté par : Avis favorable de
l'encadreur:
-Belhouchet Khaled - Boumehraz
Mohamed signature
-Khammar Kamelia
Avis favorable du Président du Jury
Messaoudi Abdelhamid Signature
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République Algérienne Démocratique
et Populaire
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EþàÌß' )1'2H
Ministère de l'enseignement Supérieur et
de la Recherche scientifique
Université Mohamed Khider
Biskra
Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
: Automatique
Option : Automatique Avancée
Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne
Proposé par : Belhouchet Khaled et
Khammar Kamelia Dirigé par : Boumehraz Mohamed
RESUMES (Français et Arabe)
Notre projet robot mobile avec suivi visuel de
ligne, est de type uni-cycle composé par un châssis et 3
roues : deux roues motrices polarisées sur même
axe et une roue libre pour assurer l'équilibre du robot. Pour commander
les deux moteurs CC une carte ArduinoUno a été
utilisée.
Le suivi de la ligne est assuré par un système
à base d'un laptop et une webcam permettant
l'acquisition en temps réel de l'image du terrain. Cet
image utilisée pour la détection de la ligne et le calcule des
commandes envoyées à la carte de commande des moteurs pour
assurer le suivi de la ligne.
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Le mémoire contient par ordre
d'apparition:
- Dédicaces
- Remerciements
- Liste des Tableaux
- Liste des Figures
- Liste des abréviations
- Résumés (bilingue)
Sommaire:
* Introduction générale
* Chapitre 1, 2, 3...
(Chaque chapitre commence par une Introduction
et se termine par une conclusion)
* Conclusion générale et perspectives
* Bibliographie
* Annexe
Type d'écriture:
- Times new Roman 12
- Les titres en Gras
- Interligne 1.5
- Formules et Figures sont numérotées par
chapitre:
exp. Fig. n°Chap. n°figure (Fig. I.1) ou
(Equ. I.1)
· Ecrire les résumés bilingues dans une seule
page...
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Remarques:
· Eviter le glaçage de la page de garde.
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· Respecter le contenu par ordre d'apparition.
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Dédicaces
Je dédie ce modeste travail :
A mes parents
A mes
chères soeurs
A tout mes amis
Khammar kamelia.
Remerciements
Nous tenons premier lieu remercier Dieu tout puisant
de m'avoir accordé la force et le courage de mener ce travail à
terme.
Nous tenons à adresser mes sincères
remerciements à mon encadreur de thème le Dr .Mohamed Boumehraz
,Professeur à l'Université Mohamed Kheidar de Biskra pour sa
disponibilité, pour sa lecture , suggestion et remarques et surtout pour
sa confiance sans limite mise en mois tout au long de ce projet de recherche.
Nous vous pris de bien vouloir agréer le témoignage de ma plus
vive reconnaissance et mon profond respect.
Nous remerciements particulièrement ma famille pour
leur soutien moral tout au long de ce travail, merci de m'avoir
encouragé, et cru en moi.
Nous remerciements également mes amis mes
collègues de travail, sans oublier mes collègues du laboratoire
qui m'ont encouragé tout au long de ce projet et m'ont beaucoup
aidé.
Enfin, nous remerciements les membres de jury qui m'ont fait
l'honneur d'accepter de juger ce modeste travail.
Liste des tableaux
Tableau.III.2 : Table de
vérité de pont en H..........................................
44
Tableau.III.4 : Les principales
caractéristiques de l'Arduino Uno 46
Liste des figures
CHAPITRE I : Généralités sur
les robots mobiles.
Figure. I.1 : Représentation d'un
robot mobile 02
Figure. I.2 : Exemple de plate-forme
différentielle 04
Figure. I.3 : Urban Robot de la
société iRobot 04
Figure. I.4 : Exemple de plate-forme
omnidirectionnelle. 04
Figure. I.5 : Exemple de plate-forme non
holonome.......................................... 05
Figure. I.6: Robot mobile: (a)
MIABOT, (b) Pioneer P3-DX.............................. 06
Figure. I.7 : Robot mobile de type voiture.
07
Figure. I.8 : Robucab 08
Figure. I.9 : Le robot martien Sojouner
10
Figure. I.10 : Le robot sous marin TAIPAN
10
Figure. I.11 : Drone de surveillance RESSAC
de l'ONERA 10
Figure. I.12 : Localisation à
l'estime 10
Figure. I.13 : Localisation absolue
(méthode par triangulation) 12
Figure. I.14 : Courbe B-spline 14
Figure. I.15 : Courbe de Bézier
cubique 14
Figure. I.16 : Graphe de visibilité
(à gauche) et diagramme de Voronoi (à droite) 15
Figure. I.17 : Poursuite de trajectoires
admissibles... 19
Figure. I.18 : Genghis,
développé par Rodney Brooks au MIT au début des
années
1990 20
Figure. I.19 : Exemples de robots
utilisés dans différentes applications 20
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