Chapitre IV : Techniques de commande d'un
Véhicule Hybride Série
v Régulateur de vitesse :
Dans un système embarqué telle qu'un
véhicule, on ne s'attend pas à ce qu'il aura des oscillations,
autrement, on va chercher une régulation adapté à un
régime critique.
La situation est devenue similaire à celle de
la machine à courant continu. La vitesse est mesurée directement
et il est possible de former sa régulation en utilisant un
régulateur PI (figure IV.6). Au niveau du calcul des paramètres
du régulateur. Le processus à commander est
décomposé en deux sous système.
> Sous système du réglage de courant
*+ donc du couple aussi.
> Sous système de la partie
mécanique.
La boucle de régulation de la vitesse est
représentée par la figure IV.6 :
C r
? *
+
-
K K iw pw+
s
i q
*
+
-
KK i p
+
S
1
Rs
+Lq.s
iq
p.?f
Ce *
-
Js. +
1
f
?
Figure IV.6 : Boucle de régulation de la
vitesse.
?(3) =B
@A.s (IV.9)
1@A.s@ sF
CDE
Avec :
H =
IJE
(IV.10)
IDE
Sachant que la fonction de transfert d'un système
de second ordre est :
|
~
L(3) = 1@ FM s@
|
|
|
(IV.11)
|
|
P
|
sF
|
NO NO
Par analogie, on essayera de trouver les
paramètres du régulateur (PI)
|
IDE Q
|
= ;R,H =
|
2T . UO
|
(IV.12)
|
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Pour un amortissement critique
Chapitre IV : Techniques de commande d'un
Véhicule Hybride Série
WQ
4'V = , 4V = 4'V. H.
~IV.13~
AF
On prendra H = 0.8X, sachant que la
constante du temps électrique doit être inferieur à la
constante du temps mécanique.
· Régulateur du courant :
K i
K +
p
s
1
R + Ld .s
s
id*
+
_
Figure IV.7 : Boucle de régulation du courant
id
id
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La fonction de transfert en boucle fermée, nous
donne un système de type 1er ordre avec une constante du
temps électrique :
YX
H9 = ~IV.14~
4*
?(X) = ~ (IV.15)
A[.s@1
Le temps de réponse t\2p est
défini par l'instant où la grandeur de sortie vaut 95 % de la
valeur finale donnée lorsque le temps t devient infini,
soit :
t\2p
4 =
4' =
|
= 3. H2
]^
|
3.~IV.17~
(IV.16)
(IV.18)
|
|
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II.3. Stratégie de commande de l'ensemble
Convertisseur / Batterie
Le contrôleur du convertisseur DC/DC asservit la
tension du bus continu de 500V. Son rôle est de maintenir la tension
à ce niveau, peu importe les perturbations.
II.3.1. Régulation par boucle de courant
(CMC)
Cette méthode permet d'augmenter les performances
de régulation en apportant des informations concernant le montage. La
grandeur utilisée est le courant dans la self. Il est important de
contrôler le courant parcourant l'inductance afin de le limiter lors de
la charge
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