Introduction générale
Dans ce projet, le contrôleur de vol du quadrotor
utilise le gyroscope pour extraire les données de mouvements du drone
dans l'espace, puis les traités par l'Arduino Uno afin de
contrôler les angles d'inclinaison du quadrotor. Le programme sur lequel
j'ai travaillé utilise trois contrôleurs PID pour les trois axes
de mouvements essentiels (PITCH), (ROLL) et (YAW). Les consignes pour le
contrôleur PID sont les signaux de l'émetteur / récepteur
et les variables de sortie du gyroscope. La sortie du contrôleur PID est
utilisée pour contrôler la vitesse des moteurs brushless du
quadrotor et pour assurer l'équilibre. Après avoir
étudié des sous-programmes sur le Gyro MPU6050 et essayer de
comprendre comment lire ces données angulaires à partir des
registres de sortie, j'ai trouvé qu'il devait y avoir un moyen
très simple de créer une IMU pour un quadrotor. L'astuce est
juste d'examiner les données du gyroscope et puis j'ai essayé
plusieurs façons d'obtenir le bon algorithme en se
référant à l'open source. Mon mémoire est
structuré comme suit :
Chapitre 1 : généralité sur les drones.
Chapitre 2 : modélisation d'un drone quadrotor.
Chapitre 3 : conception et mise en oeuvre du fonctionnement.
Chapitre 4 : teste et résultats.
Chapitre 1
généralité sur les
drones
Chapitre I Généralité sur les
drones
3
Chapitre I : Généralité sur les
drones
I.1. Introduction aux drones (U.A.V.) :
Plusieurs termes sont utilisés pour les
véhicules aériens sans pilote, qui se réfèrent
généralement au même concept. Un véhicule
aérien sans pilote U.A.V. (UNMANNED AIRCRAFT VEHICLE) ou R.P.A.S.
(Remotely Piloted Air System), communément connu sous le nom de drone,
C'est un avion qui ne porte pas d'opérateur humain à bord. Les
UAV sont des composantes d'un système d'aéronef sans pilote
U.A.S. (Unmanned Aircraft System); Qui comprennent un UAV, un contrôleur
terrestre et un système de communication entre les deux. Les drones
utilisent des forces aérodynamiques pour fournir un ascenseur de
véhicule, ils peuvent voler de façon autonome et être
piloté à distance, ils peuvent être
récupérables grâce à un système de navigation
programmable et effectuer des vols dans des différents environnements,
ils sont capables aussi de porter un camera de liaison de données,
permettant la transmission direct des vidéos. Le vol des drones UAV peut
se fonctionner avec de différents degrés d'autonomie: soit sous
contrôle à distance par un opérateur humain, soit par
ordinateur embarqué de manière autonome.
Par rapport aux avions équipés, les drones UAV
étaient à l'origine utilisés pour des missions trop
dangereuses pour les humains. Bien qu'ils proviennent principalement
d'applications militaires, leur utilisation s'étend rapidement aux
applications commerciales, scientifiques, récréatives, agricoles
et autres, telles que la police et la surveillance, la livraison de produits,
la photographie aérienne et d'autres diverses applications. Les drones
civils sont maintenant beaucoup plus nombreux que les drones militaires, avec
des dépenses de plus d'un million de vends pendant ces dernières
années.
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