III.2.définitions et caractéristiques des
fonctions de décisions
III.2.1.fonctions reflexes
On défini, le "réflexe" comme une
réponse préétablie immédiate à un
événement prévu qui survient dans un contexte parfaitement
déterminé [004].
La notion de réflexe appliquée à un
robot désigne un processus qui choisit la réponse
appropriée à un événement stimulus
identifié. Ce processus est de type algorithmique et est bâti sur
la connaissance du passé et du présent : les algorithmes
réflexes utilisent des informations sur les résultats de
l'application des consignes précédentes et sur la situation
courante.
Les fonctions réflexes de la décision
gèrent les réflexes du système commandé. Leur
rôle consiste à :
ü coordonner les mouvements du robot ;
ü exécuter les stratégies
élaborées par les fonctions réfléchies ;
ü réagir le plus rapidement possible à une
variation du robot ou de son environnement.
III.2.2. fonctions réfléchies
Les fonctions réfléchies de la décision
adaptent les modèles génériques disponibles aux objectifs
spécifiques que le système commandé doit
réaliser.
On défini, les fonctions réfléchies comme
des processus de projection de la connaissance du système sur des cas
particuliers soumis par le système de programmation
[004].
Les fonctions réfléchies utilisent des
traitements informatiques plus complexes que les traitements réflexes et
qui peuvent notamment relever des modes de raisonnements propres à
l'intelligence artificielle. Elle exploite la connaissance mise à sa
disposition ou acquise pendant son activité :
ü des modèles du système opérant, de
type mathématique (modèles cinématiques, équations
d'état ...) ou heuristique ;
ü des modèles de l'environnement, de type statique
ou dynamique (utilisant les capteurs du système) ;
ü des mécanismes d'élaboration de solutions :
règles de décision, processus d'apprentissage, raisonnements par
analogie ...
Les fonctions réfléchies ont deux rôles.
D'une part, elles sont chargées de répondre aux
objectifs
assignés en préparant, organisant et lançant
l'exécution des tâches. D'autre part,
Modelisation du temps de reaction d'un systeme industriel :
Application aux centrales thermiques
d'OYOMABANG I et II
elles doivent prendre en compte les informations provenant de
l'environnement pour réagir aux imprévus que les fonctions
réflexes ne savent pas gérer.
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