CHAPITRE 1
main est limitée, mais nécessaire pour le bon
déroulement de la mission, par exemple : la surveillance, la recherche
des survivants dans les catastrophes naturelles, ainsi que la détection
de feux de forêt.
Système contrôlé
Il s'agit d'un système contrôlé
manuellement par un opérateur humain, souvent à distance à
travers une interface de commande offrant une visualisation complète de
l'état du système et un retour visuel sur les
opérations.
Une problématique de base de ce type de systèmes
est la manière qu'un seul opérateur humain peut contrôler
plusieurs robots à la fois. Une solution serait d'offrir à
l'opérateur la possibilité d'affecter les tâches pour
chaque robot, et laisser les robots effectuer ces tâches de
manière automatique. La différence clé avec un
système semi-autonome est que dans un système
contrôlé, les robots n'ont pas la liberté de choisir une
tâche ou de se déplacer vers un point sauf s'ils reçoivent
l'ordre explicite de la part de l'opérateur.
Ce type de systèmes est utilisé dans les
scénarios à fort risque dont la prise de décisions
requiert une expertise élevée dans le domaine ou lorsqu'elle est
liée à une responsabilité morale qui ne peut être
automatisée, tels que les interventions à distance dans les zones
contaminées, le diagnostic des pipe-lines, et les applications
militaires.
1.3.5 Classification par type de robots
Les systèmes multirobots peuvent aussi être
classifiés par type de robots qui compose le système:
Classification par
homogénéité
Un système homogène est un système
constitué par des robots similaires du même type, et qui ont les
mêmes capacités. Ceci simplifie beaucoup la distribution des
tâches puisque les robots sont interchangeables et chaque tâche
peut être effectuée par n'importe quel membre du groupe.
Un système hétérogène est en
revanche composé de robots de différents types. La distribution
de tâches doit être adaptée selon les capacités de
chaque type de robots, ce qui implique un mécanisme de prise de
décisions plus spécifique.
Classification par mobilité
Un système mobile est constitué de robots qui
peuvent se déplacer dans l'espace où ils sont
déployés, tels que les robots de type véhicule, les robots
volants et les robots marins.
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FIGURE 1.7 - Exemple d'un système
hétérogène constitué d'un robot volant et d'un
robot mobile terrestre pour la supervision d'une zone agricole (Australian
Centre for Field Robotics)
Un système statique est constitué de robots
fixés dans le sol, tel que les bras manipulateurs dans les chaines de
production industrielles.
À noter qu'un système
hétérogène peut aussi être constitué de
robots mobiles et robots statiques qui travaillent en collaboration pour
effectuer une mission commune.
Classification par mode de locomotion
Il existe plusieurs types de locomotion pour les robots
mobiles : on trouve par exemple les robots humanoïdes qui ressemblent
à des êtres humains ou à des animaux et se déplacent
en utilisant des pieds. Il existe aussi des robots de type véhicule, qui
se déplacent en utilisant des roues ou des chaînes. Ou encore des
robots à propulsion qui se déplacent dans l'air (drones) ou dans
l'eau (bateaux, sous-marins). On trouve également un mode de
déplacement par frottement, inspiré de certains animaux tels que
les serpents.
1.4 Catégorisation des problématiques liées
aux systèmes multirobots
Les problématiques liées à la robotique
en général touchent à plusieurs disciplines dont la
mécanique, l'électronique, l'informatique ou encore
l'énergétique et les sciences sociales.
Nous nous intéressons dans cette thèse aux
problématiques liées à l'informatique et
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