II.11.1. Carte métrique:
II.11.2.1. Description: L'environnement
est représenté par un ensemble d'objets auxquels sont
associées des positions dans un espace métrique,
généralement en deux dimensions.
Cette espace est, la plupart du temps, celui dans lequel
s'exprime la position du robot estimée par les données
proprioceptives qui permettent, en utilisant un modèle
métrique des capteurs, de détecter ces objets et
d'estimer leur position par rapport au robot.
La position de ces objets dans l'environnement est alors
calculée en utilisant la position estimée du robot.
Carte de l'environnement correspond directement à l'espace
libre, c'est-à-dire à l'espace dans lequel le robot peut se
déplacer [12].
II.11.2.2. Avantage : Représente
l'ensemble de l'environnement, Et non un petit sous-ensemble de lieux comme le
font les cartes topologiques.
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Robot Mobile Avec Suivi Visuel De Ligne
Chapitre II : Traitement D'images
Numérique-Navigation
La position du robot est définie de manière non
ambiguë par ses coordonnées au sein de l'espace dans lequel la
carte est représentée.
Il s'ensuit une utilisation simple et directe de toutes les
informations métriques fournies par les données proprioceptives
ou les perceptions [12].
II.11.2.3. Inconvénient: Le
calcul de chemin au sein des cartes métriques peut être plus
complexe, car la planification se déroule dans un espace continu et non
dans un espace préalablement discrétisé, comme c'est le
cas pour les cartes topologiques.
De nombreux modèles recourent d'ailleurs à
l'extraction d'une carte topologique depuis la carte métrique pour
réaliser cette opération de planification [12].
II.12. DOMAINES D'APPL ICAT ION:
Objectif de créer des modèles riches de
l'environnement qui peuvent avoir plusieurs utilisations. Ils peuvent notamment
permettre à un opérateur distant d'avoir une bonne
compréhension de l'environnement du robot, ou au robot d'avoir un
comportement plus adapté à son environnement [18].
II.13. MODÉLISATION DU CHEMIN PAR LA
FORME:
Beaucoup d'applications de vision par ordinateur ont pour but la
reconnaissance d'objets. Dans ces applications, la forme joue un rôle
fondamental surtout quand d'autres attributs comme la couleur et la texture ne
donnent pas d'information complémentaire suffisante sur la nature de
l'objet. Par exemple, si nous parvenons à identifier (par couleur et
texture) une région du type chemin sur la scène, nous ne savons
rien sur sa catégorie (i.e., s'il s'agit d'un chemin « tout droit
», d'un « virage à gauche », d'un « virage à
droite », d'une « bifurcation », d'une «intersection
», etc.) ce qui peut être déterminées de
manière naturelle en utilisant la forme. L'apparence d'un objet est en
effet, largement caractérisée par des mesures de dimensions
physiques basées sur la forme.
Il n'y pas de définition universelle pour décrire
ce qu'on appelle la « forme ».
Chez l'homme, l'impression de forme est
généralement accompagnée par des informations de couleur
et d'intensité (texture) qui permettent de faire émerger une
représentation géométrique caractéristique de
l'objet. Ainsi, l'identification des objets est réalisée de
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Chapitre II : Traitement D'images
Numérique-Navigation
manière courante en utilisant leurs
propriétés visuelles ; nous définissons la forme comme
un modèle géométrique constitue par un
ensemble de points, courbes, surfaces solides, etc.
La mise en correspondance des formes va nécessiter leur
transformation dans un espace de représentation dans lequel nous
pourrons les comparer, trouver leurs ressemblances, en utilisant certaine
mesure de similarité [19].
II.13.1. Représentation de la forme des objets
: L'un des principaux problèmes pour la reconnaissance
automatique des formes consiste à déterminer une
représentation ou description convenable à cet effet. Elle doit
être à la fois unique pour l'objet étudie et capable
d'accepter certaines variations pour caractériser les
éléments d'une même classe.
Les schémas de représentation de formes doivent
satisfaire quelques propriétés pour donner des résultats
satisfaisants : invariance a la translation, à la rotation et aux
changements d'échelle. Par définition, ce type de transformations
ne modifient pas la forme de l'objet et c'est plutôt en utilisant les
transformations affines que l'on peut obtenir une certaine indépendance
au point de vue.
D'autres facteurs peuvent gêner la mise en correspondance
de formes dans des scènes naturelles, par exemple les occultations et la
variation dans l'éclairage de l'objet. Dans notre application, les
objets de l'arrière-plan comme les arbres, les bâtiments, les
voitures ou les poteaux ont une forte influence sur l'aspect (la forme) des
chemins. Par conséquent, il est important de modéliser non
seulement les propriétés d'un objet mais également les
relations entre ceux-ci et les objets du fond de la scène.
Les différentes représentations possibles pour
définir la forme des objets 2D, peuvent être classifies suivant
les caractéristiques qu'elles utilisent :
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