Chapitre III: Réalisation Pratique
Un régulateur 7805a été utilisé
pour obtenir une tension régulée très stable de +5V pour
l'alimentation de la partie logique du circuit L298.
Figure. III. 1 : Schéma de commande
des moteurs avec le circuit L298.
III.3.2. Commande des moteurs CC : Pour assurer le
déplacement du robot, on a utilisé deux moteurs CC .Ces dernier
fonctionnent sous une tension de 12V.
Le circuit intégré L298N à
été choisi pour commander les moteurs.
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Chapitre III: Réalisation
Pratique
Figure. III.2 : Hacheur L298 [Annexe
A].
Figure .III.3 : Schéma interne du
L298 [Annexe A].
· Principales caractéristiques:
Tension d'alimentation du circuit logique : 5V
Tension d'alimentation du circuit puissance : 0V' 48V
Tension minimale de sensibilité MLI : 2.3V
Courant maximal du circuit puissance : 3A
III.3.2.1. Pont en H : Une structure
électronique servant à contrôler polarité aux bornes
d'un dipôle. Il est composé de quatre éléments de
commutation généralement disposés schématiquement
en une forme de H d'où le nom. Les commutateurs peuvent être des
relais, des transistors, ou autres éléments de commutation en
fonction de l'application visée.
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Chapitre III: Réalisation
Pratique
Le pont en H (Voir la Figure. III.4) permet de
contrôler la polarité de la tension aux borne du moteur, ou de
déconnecter l'alimentation des moteurs (moteur arrêté). Les
commutateurs sont actionnés deux par deux soit S1-S4 ou S2-S3 pour faire
tourner le moteurs dans un sens ou dans l'autre sens. Les paires de relais
peuvent avoir des puissances différentes selon que l'utilisation ne
requiert pas le même couple dans un sens que dans l'autre sens.
De plus, le pont en H permet d'effectuer un freinage
magnétique s'il est capable d'en dissiper la puissance
générée. Cette opération s'effectue en actionnant
soit les deux commutateurs supérieurs ou inférieurs en même
temps, ce qui court -circuit les bornes du moteur et le fait par
conséquent freiner.
Les états d'un pont en H sont représentés
sur le Tableau .III.2.
Moteur
|
Commutateur
|
0 : commutateur ouverte
1 : commutateur fermée
|
|
S2
|
S3
|
S4
|
|
0
|
0
|
0
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0
|
|
1
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0
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0
|
1
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0
|
1
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1
|
0
|
|
1
|
0
|
1
|
0
|
|
1
|
0
|
1
|
|
Tableau .III.2 : Table de
vérité de pont en H.
Figure .III.4 : Etat d'un pont en
H : (a) Moteur déconnecté, (b) Rotation ou sens1, (c) Rotation
inverse ou sens inverse.
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Chapitre III: Réalisation
Pratique
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III.3.2.2. Réalisation de module de commande
des moteurs à CC : Le module de commande utilise un
circuit L298N comme double pont en H pour la commande des deux moteurs dans les
deux directions (dans le sens des aiguilles d'une montre, et le sens inverse
des aiguilles d'une montre), huit diodes ont été utilisées
pour former deux ponts en diode pour la protection de circuit L298N contre les
surtensions provoquées par les charges inductives.
Les entrées IN1, IN2, IN3 et IN4 du circuit L298N sont
utilisées pour commander le sens de la rotation du moteur 1 et du moteur
2 respectivement.
Les broches ENA et ENB sont directement reliées aux
sorties (PWM) du MCU pour commander la vitesse du robot par un signal PWM.
Les broches SENSA et SENSB doivent être liées
à la masse directement ou a travers
une petite résistance. En utilisant une petite
résistance et en connectant le SENSX on peut vérifier si les
moteurs sont surchargés ou si le L298N consomme un courant important.
Un connecteur est utilisé pour la connexion du module de
commande avec la carte de commande : carte Arduino UNO.
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