2.2.3.2. Second cas : Commande par une séquence
trapézoïdale
Pour ce cas, la vitesse de référence est
définie par une séquence répétitive de
trapézoïdes (figure 2.6), le couple est fixé à 4 N.m
(figure 2.7).
La figure (2.10) représente les réponses en
vitesse relatives aux trois stratégies de commande utilisées.
Comme illustré dans la figure (2.10), la
stratégie de commande par essaims particulaires PIPSO est plus
appropriée que les autres stratégies (PI Conventionnel et PIGA),
dans les différentes phases de la commande de la MSAP, en termes de
stabilité et de temps de réponse requis.
La figure (2.11) présente la réponse en couple
électromagnétique. Cette figure confirme aussi les
résultats conclus antérieurement.
En conclusion, à cause du comportement non
linéaire du système, des perturbations, de la variation des
paramètres et du couple de charge, la stratégie de commande
conventionnelle s'avère inadéquate pour la commande des MSAP. En
effet, utilisant le contrôleur conventionnel PI, la convergence est
occasionnellement obtenue et dépend généralement d'un bon
réglage des paramètres de PI.
De ce fait, le contrôleur basé sur les essaims
particulaires est proposé et comparé avec celui basé sur
les algorithmes génétiques. Selon les résultats de
simulation obtenus, il est clair que la stratégie PIPSO fournie de
meilleures réponses en vitesse et de précision que les autres
stratégies.
(a)
(b)
(c) FIG. 2.10 Réponse en vitesse de la MSAP
(a)
(b)
(c) FIG. 2.11 Réponse en couple
électromagnétique
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