Conclusion générale
La robotique est un domaine pluridisciplinaire.
Durant ce projet nous avons pu acquérir une certaine expérience
pour la conception et la réalisation des différentes parties du
robot mobile. Nous avons avant tout, appris à bâtir un projet en
respectant un cahier des charges stricte, et ce par la construction d'une
stratégie idée par idée jusqu'à maturité.
La partie réalisation nous a été d'un
profit inestimable, que ça soit pour la partie mécanique, qui a
nécessitait l'usinage des tôles métalliques, la soudure,
et différentes fonctions de tournage. De même pour la partie
perception et électronique, dans lesquelles nous avons pu mette en
pratique nos connaissances théoriques acquises tout au long de notre
cursus de formation.
Dans ce travail nous avons met l'accent sur la partie
perception, vu le rôle qu'elle joue dans l'autonomie et l'intelligence
d'un robot autonome d'une manière générale. Notre robot
mobile doit jouer au golf et gagner des matches. La partie perception lui
permet de collecter une certain nombre d'informations qui lui sont
indispensables pour effectuer ses tâches ; à savoir le
déplacement sur l'aire de jeu, l'évitement des obstacles, la
détection des balles et leur ramassage et la détection des trous
et leur identification. Pour cela, nous avons utilisé quatre types de
capteurs :
· Les encodeurs optiques fournissant des informations sur
la position du robot à tout moment ;
· Les capteurs ultrasons pour la détection des
balles sur l'aire du jeu ;
· Les détecteurs de couleurs pour la
détection des trous et leur identification ;
· Et en fin les détecteurs de contacts.
· La particularité de notre travail réside
dans l'utilisation du module Rovin qui est un microcontrôleur
spécialisé pour la gestion de notre robot mobile. Son utilisation
nous a permis de centraliser la gestion puisque c'est un microcontrôleur
multitâche.
Le cahier de charge régissant du concours
eurobot 2006 a été totalement
respecté, notre robot a pu être homologué, et les
résultats obtenus durant ce concours sont assez satisfaisants vu le
niveau élevé de cette compétition. Nous avons
été classé 2ème au niveau
national, et 25ème sur les 51
équipes homologuées, sachant que le nombre d'équipes
participantes est de 104 équipes.
Ce résultat aurai pu être bien meilleur si les
testes effectués durant la conception étaient exactement les
même que celle de concours officielle. En fait l'influence et la
puissance des projecteurs sur la scène officielle, fait que les
encodeurs se trouvent fortement influencées et gênent parfois le
bon fonctionnement de robot. De même il est évident que
l'exploitation d'outils plus évolues aurait permit l'améliorer
les performances du robots.
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Le but de ce projet consiste en la mise en oeuvre de la partie
perception d'un robot mobile. Nous avons donc conçu un robot mobile
conformément au règlement et au cahier des charges du concours
Eurobot 2006. Ce robot est géré avec une carte principale
conçue et réalisée autour d'un microcontrôleur (le
Module ROVIN).
Les essais effectués dans des conditions réelles
exigées par le règlement du concours ont permis de conclure que
le robot répond parfaitement au cahier des charges et les
résultats sont satisfaisants.
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The aim of this project is to design an autonomous mobile that
fulfils the requirement of the Eurobot 2006 rules. This robot is managed with
a principal chart designed and carried out around a microcontroller (the module
ROVIN).
The tests carried out under real conditions required by the
payment of the contest made it possible to conclude that the robot answers the
schedule of conditions perfectly and the results are satisfactory.
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