CHAPITRE 3
-- Personnaliser les caractéristiques de robots telles que
les distances et rayons de détection; niveau d'énergie
disponible; mouvements autorisés...etc.
Passage à l'échelle
Le simulateur doit permettre de simuler un grand nombre de
robots et s'adapter à l'évo-lution des ressources de la machine
sans nécessiter des retouches de la part de l'utilisateur sur le code
source. Il doit intégrer des fonctionnalités permettant à
l'utilisateur de configu-rer des expériences à large
échelle et offrir la possibilité de paralléliser
instantanément ses expériences en déterminant le nombre de
processeurs à utiliser.
Ceci a pour but de permettre aux chercheurs de porter
facilement leur code sur des machines plus puissantes afin
d'accélérer leurs expériences sans devoir maîtriser
les techniques de la programmation parallèle.
Efficacité
Le simulateur doit minimiser l'utilisation des ressources de
la machine telles que le temps de calcul et la mémoire virtuelle, il
doit permettre aux utilisateurs d'exécuter les expériences sans
nécessiter l'acquisition de cartes graphiques couteuses ou de serveurs
de calcul.
Ceci a pour but d'améliorer l'accessibilité
à la recherche pour les étudiants et les jeunes chercheurs
n'ayant pas forcément les moyens d'investir sur un matériel plus
coûteux.
Automatisation
Le simulateur doit automatiser tout le processus
d'expérimentation, allant du paramé-trage automatique,
l'exécution répétitive des expériences, la
génération des graphes et tableaux de statistiques, ainsi que la
sauvegarde des résultats pour analyse ultérieure.
Ceci a pour but d'alléger le temps dédié
à la gestion des expériences et permettre aux chercheurs de se
concentrer sur des tâches plus importantes, telles que
l'amélioration des algorithmes d'optimisation et le développement
de nouveaux modèles.
Facilité d'utilisation
Le simulateur doit permettre aux utilisateurs de facilement
apprendre à l'utiliser sans nécessiter de fortes
compétences en programmation ou en mathématique.
Ceci a pour but de réduire la barrière
d'entrée pour les développeurs et les chercheurs
intéressés par le domaine de la robotique sans vouloir
s'aventurer sur certains détails mathématiques tels que la
modélisation géométrique du déplacement des robots
ou du calcul de probabilité des grilles d'occupation.
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L'objectif est de leur permettre de tester et de valider
rapidement et facilement de nouveaux algorithmes, et positionner leur travail
en comparant facilement leurs résultats avec ceux obtenus par d'autres
chercheurs.
Visualisation
Le simulateur doit fournir des outils de visualisation afin de
permettre de dresser une représentation visuelle de l'état des
robots; les mesures des capteurs; les obstacles détectés; et les
signaux de commandes. Il doit aussi permettre de visualiser l'objectif de
chaque robot, les chemins planifiés, ainsi que les différentes
statistiques utiles pour l'utilisateur.
Un autre point important dans notre contexte est la
génération de graphes pour l'analyse et l'évaluation des
performances des métaheuristiques, telles que la courbe de convergence;
le taux d'erreur; ou le temps d'exécution.
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